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Chapitre 4
Robot articulé indépendant
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Ce robot possède deux articulations rotatives qui déplacent le préhenseur dans le
plan (X1, X2). Deux avant-bras rattachent une plaque supérieure fixe à une
plaque inférieure mobile. Un préhenseur est fixé à la plaque inférieure mobile.
La plaque inférieure est toujours perpendiculaire à l'axe X2 et sa position est
translatée dans l'espace cartésien (X1, X2) par des parallélogrammes dans chaque
avant-bras. Les deux articulations, J1 et J2, sont des articulations actionnées.
Les articulations entre les liaisons L1 et L2 et entre L2 et la plaque de base sont
des articulations non actionnées.
Chaque articulation est mise en rotation de manière indépendante pour amener
le préhenseur à une position programmée (X1, X2). Au cours de la rotation
de chaque articulation ( J1 ou J2, ou bien J1 et J2), le TCP du préhenseur se
déplace en conséquence dans le sens X1 ou X2 ou bien dans le sens X1 et X2.
Vous pouvez programmer le TCP à des coordonnées (X1, X2), puis l'application
Logix Designer utilise des calculs internes de dynamique vectorielle pour générer
les commandes adéquates nécessaires à chaque articulation pour déplacer le
préhenseur linéairement depuis la position (X1, X2) actuelle à la position
(X1, X2) programmée.
Les deux axes articulaires ( J1 et J2) du robot sont configurés en axes linéaires.
Pour faire tourner le préhenseur, configurez un troisième axe en axe indépendant,
linéaire ou rotatif.
Définition du référentiel d'un robot Delta bidimensionnel
Le référentiel de la géométrie Delta bidimensionnel est au centre de la plaque
supérieure fixe. Lorsque les angles des articulations J1 et J2 sont tous deux à 0°,
chacune des deux liaisons L1 se situe le long de l'axe X1. Une liaison L1 est dirigée
dans le sens X1 positif et l'autre dans le sens X1 négatif.
Lorsque la liaison L1 de droite se déplace vers le bas, l'articulation J1 est supposée
tourner dans le sens positif et lorsque L1 se déplace vers le haut, elle est censée se
déplacer dans le sens négatif. Lorsque la liaison L1 de gauche se déplace vers le bas,
l'articulation J2 est supposée tourner dans le sens positif et lorsque L1 se déplace
vers le haut, elle est supposée se déplacer dans le sens négatif.
Figure 26 – Définition du référentiel d'un robot Delta bidimensionnel
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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