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Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Figure 74 – Instruction MCCM avec mouvement de type incrémental, type de cercle « Rayon »
Le type de mouvement n'a aucun effet sur la spécification de la valeur du rayon.
Un rayon positif crée toujours un arc de cercle plus court (<180°) et un rayon
négatif un arc de cercle plus long (>180°) (voir graphique de trajectoire). Pour
180°, le signe du rayon n'a aucune importance. Un type de cercle « Rayon » est
valide uniquement dans des systèmes de coordonnées bidimensionnels.
MCCM utilisant le type de cercle « Centre incrémental »
Les exemples suivants illustrent l'utilisation de l'instruction MCCM avec un type
de cercle « Centre incrémental » et un type de mouvement absolu (premier
exemple) et incrémental (second exemple) afin d'obtenir le même résultat. Les
hypothèses de base sont les suivantes :
• les axes, Axis0 et Axis1, appartiennent tous deux au système de
coordonnées, coordinate_sys.
• Axis0 et Axis1 sont perpendiculaires entre eux.
• coordinate_sys est positionné initialement à (-10.4,-1.3) unités.
Déplacez le système de coordonnées coordinate_sys selon un arc de cercle jusqu'à
(11.2,6.6) unités, centré à la valeur incrémentale de (14.1,-5.1) unités par rapport
au point de départ, à la vitesse vectorielle de 10.0 unités par seconde avec les
valeurs d'accélération et de décélération de 5.0 unités par seconde
suivant illustre la trajectoire générée par les informations ci-dessus.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Type de mouvement est incrémental
Position définie en distance incrémentale à
partir du point de départ (-10.4,-1.3).
Type de cercle est « Rayon ».
Rayon défini comme 15 unités et stocké dans
le point Radius [1].
Sens est horaire.
2
. Le graphique
Annexe A
155
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