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Table des matières
Robot articulé indépendant
6
Chapitre 4
Référentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Méthodes de définition d'un référentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Méthode 1 – Définition d'un référentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Méthode 2 – Définition d'un référentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Enveloppe de travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Paramètres de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Longueurs des liaisons. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Décalages de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Décalages d'effecteur de fin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Géométrie de robot Delta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Configuration d'un robot Delta tridimensionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Définition du référentiel d'un robot Delta tridimensionnel. . . . . . . 66
Étalonner un robot Delta tridimensionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Autre méthode d'étalonnage d'un robot Delta tridimensionnel . . . 67
Configurer les orientations d'angle nul d'un robot Delta
tridimensionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Identifier l'enveloppe de travail d'un robot Delta
tridimensionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Définir les paramètres de configuration d'un robot Delta
tridimensionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Configurer un robot Delta bidimensionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Définition du référentiel d'un robot Delta bidimensionnel . . . . . . . 74
Étalonner un robot Delta bidimensionnel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Identifier l'enveloppe de travail d'un robot Delta
bidimensionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Définir les paramètres de configuration d'un robot Delta
bidimensionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Configurer un robot Delta SCARA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Définir le référentiel d'un robot Delta SCARA . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Étalonner un robot Delta SCARA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Identifier l'enveloppe de travail d'un robot Delta SCARA . . . . . . . . 80
Définir les paramètres de configuration d'un robot
Delta SCARA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Configurer un robot Delta avec un décalage X1b négatif . . . . . . . . . 82
Solutions de posture du bras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Solutions bras gauche et bras droit pour robots à deux axes . . . . . . . 83
Solution miroir pour robots tridimensionnels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Activation de la cinématique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Modifier la solution de posture du bras manipulateur . . . . . . . . . . . . 85
Planifier une singularité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Rencontre d'une position sans solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Configurer un robot SCARA indépendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Définir le référentiel d'un robot SCARA indépendant . . . . . . . . . . . 86
Identifier l'enveloppe de travail d'un robot SCARA
indépendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Définition des paramètres de configuration d'un robot SCARA
indépendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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