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Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Exécution de l'instruction
L'instruction MCCM est une instruction transitionnelle.
• En logique à relais, basculez la condition d'entrée de la ligne de désactivée à
activée à chaque fois que vous souhaitez exécuter l'instruction.
• En texte structuré, conditionnez l'instruction de manière à ce qu'elle soit
uniquement exécutée sur une transition.
Bits de commande de mouvement
Les bits de commande suivants sont affectés par l'instruction MCCM.
Tableau 28 – Bits de commande affectés par l'instruction MCCM
Mnémonique
Bit .EN (Enable) 31
Bit .DN (Done) 29
Bit .ER (Error) 28
Bit .IP (In Process) 26
Bit .AC (Active) 23
Bit .PC (Process Complete) 27
Bit .ACCEL (Acceleration) 01
Bit .DECEL (Deceleration) 02
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Description
Le bit Enable est mis à 1 lorsque la ligne passe de faux à vrai. Il revient à 0 lorsque la
ligne passe de vrai à faux.
Le bit Done est mis à 1 lorsque l'instruction coordonnée a été vérifiée et mise en file
d'attente avec succès. Puisqu'il est à 1 au moment où l'instruction est mise en file
d'attente, il peut sembler activé lorsqu'une erreur d'exécution se produit pendant
l' o pération de vérification après avoir quitté la file d'attente. Il revient à 0 lorsque la
ligne passe de faux à vrai.
Le bit Error est mis à 0 lorsque la ligne passe de faux à vrai. Il est activé lorsque le
mouvement coordonné ne parvient pas à s'amorcer avec succès. Il peut aussi l' ê tre avec
le bit Done lorsqu'une instruction en file d'attente rencontre une erreur d' e xécution.
Le bit In Process est mis à 1 lorsque le mouvement coordonné est amorcé avec succès.
Il est remis à zéro dans les cas suivants :
• il y a un mouvement ultérieur et le mouvement coordonné atteint la nouvelle
position, ou
• il n'y a pas de mouvement ultérieur et le mouvement coordonné atteint le type de
fin spécifié, ou
• le mouvement coordonné est remplacé par une autre instruction MCCM ou MCLM
dont le type de mouvement coordonné est fusionné (merge), ou
• il est mis fin au mouvement par une instruction MCS ou MCSD.
Lorsque vous avez une instruction de mouvement coordonné en file d'attente, le bit
Active vous permet de savoir quelle instruction commande le mouvement. Il est mis à
1 lorsque le mouvement coordonné devient actif. Il est remis à 0 lorsque le bit Process
Complete est activé ou si l'instruction est arrêtée.
Le bit Process Complete est mis à 0 lorsque la ligne passe de faux à vrai. Il est mis à 1
dans les cas suivants :
• il n'y a pas de mouvement ultérieur et le mouvement coordonné atteint la nouvelle
position, ou
• il y a un mouvement ultérieur et le mouvement coordonné atteint le type de fin
spécifié.
Le bit Acceleration est à 1 pendant que le mouvement coordonné est en phase
d'accélération. Il est mis à 0 :
• pendant que le mouvement coordonné est à vitesse constante ou en phase de
décélération, ou
• lorsque le mouvement coordonné prend fin.
Le bit Deceleration est à 1 pendant que le mouvement coordonné est en phase de
décélération. Il est mis à 0 :
• pendant que le mouvement coordonné est à vitesse constante ou en phase
d'accélération, ou
• lorsque le mouvement coordonné prend fin.
Annexe A
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