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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Tableau 66 – Paramètres d'entrée
Paramètre
Type de
d'entrée
données
Verrouillage de
IMMÉDIAT REAL
position
ou POINT
(suite)
Command
IMMÉDIAT REAL
Tolerance
ou POINT
Event Distance
TABLEAU ou 0 (le
tableau doit avoir
une taille
minimum de 4. Si
sa taille est
supérieure à 4,
seuls les quatre
premiers
emplacements
spécifiés sont
utilisés).
242
Description
Les restrictions suivantes s'appliquent au système de coordonnées esclave :
• Si une nouvelle instruction succède à l'instruction de mouvement active mais qu' e lle est dans le sens
opposé au sens actuel, l'erreur MDSC_LOCK_DIR_MASTER_DIR_MISMATCH est générée sur la nouvelle
instruction de mouvement lorsqu' e lle devient active. C' e st aussi le cas si la nouvelle instruction démarre
avec une opération de fusion.
• Une nouvelle instruction fusionnée à une instruction active sur le système de coordonnées esclave doit
utiliser le sens de verrouillage (Lock Direction) Immediate Forward Only (Immédiat direct seulement) ou
Immediate Reverse Only (Immédiat inverse seulement). Si la nouvelle instruction utilise le sens de
verrouillage Position Forward Only (Position directe seulement) ou Position Reverse Only (Position inverse
seulement), l' e rreur MDSC_LOCKDIR_CONFLICT est générée sur la nouvelle instruction.
• Une position de verrouillage peut être utilisée sur une instruction qui est fusionnée à une instruction de
mouvement en pause ou arrêt momentané.
Aucune restriction spéciale ne s'applique à l'axe maître.
Remarque : si une instruction dont la fusion est activée est mise en file d'attente, l'ensemble de la file d'attente
est supprimé et le mouvement actif est terminé.
À noter que si le filtrage de l'axe maître est activé sur ce dernier, la position de verrouillage pour le système de
coordonnées esclave est retardée par le filtre ; la valeur du retard est fonction de la bande passante du filtre.
La position d'un mouvement coordonné à laquelle un chaînage doit démarrer.
Lorsque le type de fin 6 est utilisé, c' e st la tolérance de commande (Command Tolerance) sur le masque de
l'instruction qui est utilisée au lieu de la valeur de la tolérance de commande qui est configurée dans le
système de coordonnées.
La ou les positions sur un mouvement, mesurées à partir de la fin du mouvement.
Il s'agit d'un tableau de valeurs d' e ntrée qui indique les distances incrémentales le long du mouvement dans
le système de coordonnées esclave. Chaque membre du tableau est mesuré comme suit :
Les distances sont mesurées à partir de l'extrémité du mouvement en direction du début du mouvement,
comme illustré sur la figure ci-dessous.
• Pour des instructions de mouvement linéaire coordonné (MCLM), la valeur du paramètre dans Event
Distance peut être représentée par un vecteur dont l' o rigine est au point final du mouvement et pointant
vers le début du mouvement.
• Pour un mouvement circulaire coordonné (MCCM), la valeur du paramètre dans Event Distance est une
distance incrémentale mesurée le long de l'arc de cercle, autrement dit une longueur d'arc de cercle, dont
l' o rigine est au point final du mouvement et pointant vers le début de l'arc de cercle.
Si la valeur dans le tableau Event Distance est 0.0, il s'agit alors du temps ou de la distance pour l'ensemble du
mouvement.
Les valeurs saisies dans le tableau Event Distance sont identiques que l'entraînement s' e ffectue par le temps
(Time Driven) ou par le maître (Master Driven). Seules les valeurs renvoyées par le tableau Calculated Data
diffèrent selon le mode programmé pour le système de coordonnées esclave. Lorsque la distance d' é vénement
(Event Distance) spécifiée est un nombre négatif, le calcul de cette distance est ignoré et la valeur -1 est
renvoyée par le tableau Calculated Data pour le paramètre Event Distance spécifié.
Il n'y a pas de limite imposée à la dimension des tableaux Event Distance ou Calculated Data. Néanmoins, dans
le tableau Event Distance, le traitement porte uniquement sur un maximum de 4 éléments (la valeur spécifiée
et les 3 suivantes).
À noter le cas particulier, mais rare, d'un dépassement lorsqu'une instruction MCD ou MCCD est exécutée à
proximité du point final du mouvement. Dans une telle situation, les données calculées (Calculated Data)
comprennent le dépassement lorsque la distance d'événement est nulle, car le maître doit traverser cette
distance pour que le mouvement se termine. Pour les autres distances d'événement, le dépassement n'est pas
inclus.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Valeurs valides et
valeurs par défaut
Par défaut = 0.0
Par défaut = 0.0
Par défaut = 0 (pas de
tableau Event Distance)
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