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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
152
Figure 71 – Instruction à relais MCCM avec les valeurs d'opérande « Via » et « Incrémental »
Il y a trois points (la position actuelle des axes, la position finale spécifiée, et la
position de passage spécifiée) pour définir l'arc de cercle, ce qui réduit considéra-
blement les erreurs de programmation. Bien qu'il soit toujours certainement pos-
sible de programmer un arc de cercle qui n'est pas celui prévu, une erreur
d'exécution de programmation circulaire est déclenchée lorsqu'un arc de cercle
comporte trois points colinéaires (sur la même droite) ou non uniques (deux
points ou plus sont identiques). De plus, le point de passage implique un sens
pour l'arc de cercle, si bien qu'il est inutile de préciser le sens de rotation (qui est
ignoré).
MCCM utilisant le type de cercle « Rayon »
Les exemples suivants illustrent l'utilisation de l'instruction MCCM avec un type
de cercle « Rayon » et un type de mouvement absolu (premier exemple) et
incrémental (second exemple) afin d'obtenir le même résultat. Les hypothèses de
base sont les suivantes :
• les axes, Axis0 et Axis1, appartiennent tous deux au système de
coordonnées, coordinate_sys.
• La valeur de dimension du système de coordonnées est configurée à 2.
Les types de cercle « Rayon » peuvent uniquement être configurés lorsque
le système de coordonnées est défini avec deux dimensions.
• Axis0 et Axis1 sont perpendiculaires entre eux.
• coordinate_sys est positionné initialement à (-10.4,-1.3) unités.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Type de mouvement est incrémental.
Position définie en distance incrémentale
à partir du point de départ (-10.4,-1.3).
Type de cercle est « Via ».
Position de passage définie en distance
incrémentale de (14.1,9.9) à partir du
point de départ (-10.4,-1.3).
Sens est horaire.
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