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Lorsque la liaison L1 de droite se déplace dans le sens horaire (en regardant le
robot d'en haut), l'articulation J1 est supposée tourner dans le sens positif.
Lorsque la liaison L1 de droite se déplace dans le sens anti-horaire, l'articulation
J1 est supposée se déplacer dans le sens négatif.
Lorsque la liaison L1 de gauche se déplace dans le sens horaire, l'articulation J2 est
supposée se déplacer dans le sens négatif. Lorsque la liaison L1 de gauche se
déplace dans le sens anti-horaire, l'articulation J2 est supposée tourner dans le sens
positif.
En s'appuyant sur la règle de la main droite, l'axe X3 positif est perpendiculaire
au plan X1-X2 en pointant vers le haut. L'axe linéaire se déplace toujours dans le
sens X3.
Lorsque vous configurez un robot Delta SCARA dans l'application Logix
Designer, tenez compte des points suivants.
• Configurez à la fois le système de coordonnées source et le système de
coordonnées cible avec une dimension de transformation de deux.
• L'axe linéaire configuré en tant que troisième axe doit être le même pour les
systèmes de coordonnées source et cible.
Figure 31 – Exemple de configuration de systèmes de coordonnées source et cible d'un robot
Delta SCARA
Étalonner un robot Delta SCARA
La méthode utilisée pour étalonner un robot Delta SCARA est la même que celle
utilisée pour étalonner un robot Delta tridimensionnel. La seule différence est le
nombre d'axes utilisés. Pour plus d'informations sur l'étalonnage, voir la section
Étalonner un robot Delta
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
tridimensionnel,
page 66
Robot articulé indépendant
Chapitre 4
79
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