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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
164
L'instruction MCCM précédente produit le tracé suivant.
Figure 83 – Tracé de MCCM avec deux axes de rotation et type de mouvement incrémental
L'axe se déplace selon un cercle entre (0.0) et (0.5,1.5). Le mouvement s'arrête
après la génération d'un arc de cercle de 270 degrés. Il y a eu un déplacement
passant par le déroulement pour Axis1. À noter que la trajectoire du mouvement
coordonné est déterminée dans l'espace linéaire, mais la position des axes est
limitée par la configuration rotative. Le point final était (0.5,-0.5) pour les calculs
du cercle mais le point final du mouvement était (0.5,1.5). L'instruction précisait
une mouvement dans le sens horaire, et c'est ce qui a été obtenu, même si un axe
possédait une position cible incrémentale négative. Il n'est pas nécessaire que le
point final tienne dans la position absolue définie par le déroulement rotatif des
axes.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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