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Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Figure 68 – Tracé de la trajectoire avec un sens de rotation anti-horaire
MCCM utilisant le type de cercle « Via »
Les exemples suivants illustrent l'utilisation de l'instruction MCCM avec un type
de cercle « Via » et un type de mouvement absolu (premier exemple) et
incrémental (second exemple) afin d'obtenir le même résultat. Les hypothèses de
base sont les suivantes :
• les axes, Axis0 et Axis1, appartiennent tous deux au système de
coordonnées, coordinate_sys.
• Axis0 et Axis1 sont perpendiculaires entre eux.
• Coordinated_sys est positionné initialement à (-10.4,-1.3) unités.
Déplacez le système de coordonnées Coordinated_sys selon un arc de cercle
jusqu'à (11.2,6.6) unités, passant par le point (3.7,8.6) unités à la vitesse
vectorielle de 10.0 unités par seconde avec les valeurs d'accélération et de
décélération de 5.0 unités par seconde
générée par les informations ci-dessus.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
2
. Le graphique suivant illustre la trajectoire
Annexe A
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