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Chapitre 4
Robot articulé indépendant
Configurer un robot SCARA
indépendant
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Une condition erronée est générée lorsqu'une singularité est atteinte.
AVERTISSEMENT : Lors de la programmation en mode cartésien, évitez de
programmer votre robot en direction d'une singularité. La vitesse du robot
augmente très rapidement à l'approche d'une singularité et risque de
provoquer des blessures, voire le décès du personnel.
Rencontre d'une position sans solution
AVERTISSEMENT : Lors de la programmation en mode cartésien, évitez de
programmer votre robot en direction d'une position sans solution. La vitesse du
robot augmente très rapidement à l'approche de ce type de position et risque
de provoquer des blessures, voire le décès du personnel.
Lorsqu'un robot est programmé pour se déplacer au-delà de son enveloppe de
travail, il n'existe pas de position articulaire mathématique correspondant à la
position cartésienne programmée. Le système génère dans ce cas une condition
erronée.
Si, par exemple, un robot indépendant articulé possède deux bras de 25 cm, la
portée maximale est de 50 cm. La programmation d'un mouvement à une
position cartésienne au-delà de 50 cm produit une condition pour laquelle il
n'existe aucune position articulaire mathématique.
Le robot SCARA indépendant type possède deux articulations rotoïdes et une
articulation prismatique simple. Ce robot est identique à un robot
bidimensionnel indépendant articulé à l'exception du fait que le plan X1-X2 est
incliné horizontalement avec un troisième axe linéaire dans le sens vertical.
Utilisez ces consignes pour configurer un robot SCARA indépendant.
Définir le référentiel d'un robot SCARA indépendant
Le référentiel d'une géométrie SCARA indépendante est à la base de la liaison L1.
Figure 34 – Référentiel d'un robot SCARA indépendant
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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