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Robot articulé indépendant
Chapitre 4
Identifier l' e nveloppe de travail d'un robot Delta tridimensionnel
L'enveloppe de travail est la région de l'espace tridimensionnel qui définit les
limites que peut atteindre le bras manipulateur. L'enveloppe de travail type d'un
robot Delta peut être décrite comme étant semblable à un plan dans la région
supérieure, les côtés ressemblant à un prisme hexagonal et la partie inférieure à
une sphère. Pour des informations plus détaillées concernant l'enveloppe de
travail de votre robot Delta tridimensionnel, consultez la documentation fournie
par le fabricant de robot.
Nous vous recommandons de programmer le robot à l'intérieur d'un solide
rectangulaire défini au sein de la zone de travail du robot. Le solide rectangulaire
peut être défini par les dimensions positives et négative des axes sources virtuels
X1, X2, X3. Veillez à ce que la position du robot ne sorte pas du solide
rectangulaire. Vous pouvez vérifier la position dans la tâche événementielle.
Pour éviter des problèmes avec des singularités, l'application Logix Designer
calcule les limites articulaires pour les géométries de robot Delta. Lorsqu'une
instruction MCT est appelée pour la première fois, les limites articulaires
maximum positive et négative sont calculées en s'appuyant sur les longueurs des
liaisons et les valeurs de décalage saisies aux onglets Geometry (Géométrie) et
Offsets (Décalages) du dialogue Coordinate System Properties (Propriétés du
système de coordonnées).
Figure 20 – Dialogue des propriétés du système de coordonnées d'un Delta tridimensionnel –
Onglets Geometry et Offsets
Pendant chaque scrutation, l'application Logix Designer évalue les positions
articulaires dans les programmes de cinématique directe et inverse pour veiller à ce
qu'elles ne dépassent pas les limites articulaires maximum positive et négative.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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