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Passage du mode Master
Driven au mode Time Driven
et vice-versa pour les
instructions de mouvement
coordonné
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Le passage du mode de mouvement Master Driven au mode Time Driven et
vice-versa s'effectue automatiquement lorsqu'une autre instruction de
mouvement, telle que MCLM et MCCM, est activée si la nouvelle instruction a
été programmée dans un mode différent de celui de l'instruction de mouvement
active.
Lorsque la nouvelle instruction de mouvement est activée, le système suppose
qu'elle a comme mode souhaité le mode (Master Driven ou Time Driven) spécifié
dans les unités programmées du paramètre de vitesse contenu dans la nouvelle
instruction. Il faut qu'en permanence, y compris lors du changement de mode, les
paramètres Accel, Decel et Jerk soient programmés dans les mêmes unités que le
paramètre Speed, sinon l'instruction génère l'erreur
MDSC_UNITS_CONFLICT_ERROR.
Une erreur d'exécution
MDSC_INVALID_MODE_OR_MASTER_CHANGE se produit si vous
tentez de passer du mode Master Driven au mode Time Driven Mode ou
vice-versa avec une instruction MCCD.
Si les deux axes maître et esclave sont au repos (en pause, par exemple),
l'instruction MCLM ou MCCM peut apporter des modifications à l'esclave. Par
contre, l'erreur MDSC IDLE_MASTER_AND_SLAVE_MOVING est générée
si le mode MDSC est lancé alors que le système de coordonnées esclave est en
déplacement et le maître au repos.
Pour un mouvement superposé, on peut utiliser des modes Time Driven et
Master Driven différents avec des types de mouvement différents. Par exemple,
l'instruction MAM peut être en mode d'entraînement par le temps (Time
Driven) pour un axe du système de coordonnées et l'instruction MCLM en mode
d'entraînement par le maître (Master Driven) pour le système de coordonnées.
Modification de l'axe maître
La séquence d'événements suivante doit être respectée pour transférer un système
de coordonnées esclave d'un axe maître à un second axe maître.
• Vous devez d'abord exécuter une instruction MDCC pour réaffecter le
système de coordonnées esclave du premier axe maître au second axe
maître. Cette réaffectation devient en attente. Le bit IP de l'instruction
MDCC est activé pour indiquer que la réaffectation est en attente.
• Vous devez ensuite exécuter une nouvelle commande de mouvement, par
exemple MCLM ou MCCM. Le système de coordonnées esclave se
désynchronise du premier axe maître pour être réaffecté au second axe
maître lorsque cette instruction de mouvement est exécutée (IP activé).
La vitesse réelle finale de l'esclave est calculée comme le produit de la vitesse de
l'axe maître et de la vitesse programmée de l'esclave. Si la nouvelle vitesse réelle
finale du système de coordonnées esclave est inférieure à 10 %, par rapport à la
vitesse d'origine du mouvement de ce système, la modification est interdite et
l'erreur MDSC_INVALID_SLAVE_SPEED_REDUCTION est générée. Si le
second axe maître est au repos (vitesse=0), l'instruction de mouvement qui
effectue cette demande reçoit une erreur
MDSC_IDLE_MASTER_AND_SLAVE_MOVING.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Annexe A
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