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Modifier la solution de posture du bras manipulateur
Vous pouvez passer pour le robot d'une solution bras gauche à une solution bras
droit, ou vice-versa. Cette opération est automatique lorsqu'un mouvement
articulaire est programmé de telle sorte qu'il force la modification gauche/droite.
Une fois la modification effectuée, le robot reste dans la même solution de
posture du bras lorsque des mouvements cartésiens sont effectués. La solution de
posture du bras manipulateur change à nouveau (si nécessaire) à l'occasion d'un
autre mouvement articulaire.
Exemple : supposez que vous souhaitiez déplacer le robot de la position A (x1,
y1) à la position B (X
en solution bras gauche. La programmation d'un mouvement cartésien du point
A (X
,Y
) au point B (X
1
1
(voir l'illustration) de A à B tout en maintenant une solution bras gauche. Si vous
souhaitez être à la position B avec une solution bras droit, vous devez déplacer
l'articulation J1 de
Planifier une singularité
Une singularité se produit lorsqu'il existe un nombre infini de positions
articulaires (de solutions mathématiques) pour une position cartésienne donnée.
La position cartésienne d'une singularité dépend du type de géométrie du robot et
de la valeur des longueurs des liaisons du robot. Les géométries de robot n'ont pas
toutes des singularités.
Pour un robot indépendant articulé, par exemple, il existe une singularité dans les
situations suivantes :
• le manipulateur du robot replie son bras sur lui-même et la position
cartésienne est à l'origine
• le robot est complètement déployé à la limite de l'espace de travail ou très
près de celle-ci.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
,Y
) (voir figure ci-dessous). À la position A, le système est
2
2
,Y
) signifie que le système se déplace en ligne droite
2
2
à
et l'articulation J2 de
Robot articulé indépendant
Chapitre 4
à
.
2
85
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