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Définir le référentiel d'un robot
portique cartésien
Configuration d'un robot portique cartésien
Sujet
Définir le référentiel d'un robot portique cartésien
Identifier l' e nveloppe de travail d'un robot portique cartésien
Définir les paramètres de configuration d'un robot portique cartésien
Utilisez ces consignes pour configurer un robot portique cartésien.
Pour un robot portique cartésien, le référentiel est un jeu d'axes orthogonaux X1,
X2 et X3 positionnés n'importe où sur le robot
(points) de coordonnées globales s'expriment par rapport à ce référentiel. En règle
générale, le référentiel est aligné sur les axes X1, X2 et X3 de la machine
Figure 48 – Référentiel cartésien
Référentiel XYZ cartésien
Pour définir un système de coordonnées local avec des positions d'axe différentes
du référentiel, utilisez l'instruction MRP (Motion Redefine Position – Redéfinir
position d'axe) pour réinitialiser le registre des positions. Vous pouvez aussi
utiliser le vecteur de décalage dans l'instruction de transformation MCT pour
définir un décalage entre le système de coordonnées local et le référentiel.
Pour des informations complémentaires sur les instructions de mouvement,
consultez la publication MOTION-RM002, Logix5000 Controllers Motion
Instructions.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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cartésien.
Toutes les mesures
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