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Tableau 67 – Paramètre de sortie
Paramètre de sortie Type de données
Calculated Data (suite) REAL
TABLEAU ou 0
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Description
Mode
Paramètre Calculated Data renvoyé
Time Driven
Les données renvoyées dans le paramètre Calculated Data correspondent à la
durée totale, en secondes, nécessaire au système de coordonnées esclave
pour se déplacer depuis le point de départ du mouvement jusqu'au point où
la distance à parcourir est inférieure à la distance d' é vénement spécifiée. Si la
valeur spécifiée dans le tableau Event Distance est l'élément 0.0, c'est la
durée prise pour effectuer l' e nsemble du mouvement qui est renvoyée.
Le générateur de trajectoires de l'application Logix Designer traite et calcule les données sorties et
place le résultat dans le tableau Calculated Data fournie dans l'instruction. Le nombre d' é léments
stockés dans le tableau Calculated Data dépend des conditions suivantes :
• Le nombre d' é léments présents dans le tableau Event Distance.
• Pour chacun des 4 premiers éléments de le tableau Event Data, un élément est calculé et placé
dans le tableau Calculated Data.
• Le cinquième élément et les suivants de le tableau Event Distance sont ignorés. Les valeurs
présentes dans le tableau Calculated Data sont remplacées lorsque le tableau Event Distance est
traitée.
La valeur -1 est renvoyée dans le tableau Calculated Data pour chaque valeur négative présente dans
le tableau Event Distance. Aucun calcul de distance d'événement n'est effectué pour ces éléments du
tableau.
Vous pouvez modifier en temps réel dans le programme les éléments du tableau Event Distance.
Cependant, si la distance d'événement est modifiée après que l'instruction a été amorcée, autrement
dit que le bit IP a été activé, la modification est ignorée.
Une erreur est générée si la taille du tableau Calculated Data est inférieure à celle du tableau Event
Distance.
Si la distance d' é vénement est supérieure à la longueur du mouvement (longueur vectorielle pour
MCLM, longueur d'arc de cercle pour MCCM), elle est forcée pour devenir égale à la longueur du
mouvement.
Si une instruction MCD ou MCCD est exécutée (indiquée par l'activation du bit d' é tat IP), le bit
CalculatedDataAvailable (CDA) est mis à 0. Les données calculées pour le déplacement sont
recalculées en utilisant les nouveaux paramètres dynamiques. Seuls les éléments du tableau
Calculated Data dont la distance d' é vénement n'a pas encore été atteinte sont recalculés ; les autres
éléments restent inchangés. Par conséquent, tous les éléments du tableau Calculated Data
contiennent des informations valides après que le déplacement est achevé. Le bit CDA est à nouveau
activé lorsque les calculs sont terminés. Les éléments recalculés du tableau Calculated Data sont
mesurés à partir du point MSP d'origine jusqu'au point Event Distance en utilisant les nouveaux
paramètres dynamiques modifiés par l'instruction MCD ou MCCD, non pas depuis le point de
l'instruction MCD ou MCCD. Remarque : si l'instruction MCD passe la vitesse à 0, le tableau Event
Distance n' e st pas recalculée ; le bit CDA est désactivé et reste tel. Par contre, le tableau Event
Distance est recalculée si une seconde instruction MCD ou MCCD est émise pour redémarrer le
mouvement. Le tableau Calculated Data recalculée inclut la durée du mouvement arrêté.
Si Event Distance est réglé sur 0, la valeur Calculated Data est réglée à la position égale à la longueur
du mouvement. Il peut s' é couler une ou deux périodes d' é chantillonnage avant que le bit PC ne soit
mis à 1 du fait d'un retard interne. La position finale est généralement obtenue au milieu d'une
période d' é chantillonnage, ce qui ajoute au retard un maximum d'une période d'échantillonnage
supplémentaire. Par conséquent, si le maître est déplacé d'une distance égale à la valeur Calculated
Data, vous devez attendre jusqu'à 2 itérations de plus avant que le bit PC du mouvement esclave ne
soit activé.
À noter le cas particulier, mais rare, d'un dépassement lorsqu'une instruction MCD ou MCCD est
exécutée à proximité du point final du mouvement. Dans une telle situation, lorsque la distance
d' é vénement est nulle, les données calculées (Calculated Data) renvoyées comprennent le
dépassement parcouru car le maître doit traverser cette distance pour que le mouvement se termine.
Pour des distances d' é vénement non nulles, la distance de dépassement n'est pas incluse.
Un bit d' é tat (CalculatedDataAvailable) dans le mot d' é tat de l'instruction de mouvement existante a
été défini pour indiquer que toutes les données demandées concernant les éléments spécifiés du
tableau Event Distance ont été renvoyées dans les éléments correspondants du tableau Calculated
Data. Seul un bit d' é tat est utilisé pour indiquer que toutes les données calculées sont disponibles.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Annexe A
Valeurs valides et
valeurs par défaut
Par défaut = 0 (pas de
tableau Calculated Data) ou
point de tableau REAL
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