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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
MCT (Motion Coordinated
Transform) – Transformation
de mouvement coordonné
204
Tableau 48 – Bits d'état du mouvement coordonné
Nom du bit
AccelStatus
DecelStatus
ActualPosToleranceStatus
CommandPosToleranceStatus
StoppingStatus
MoveStatus
MoveTransitionStatus
MovePendingStatus
MovePendingQueueFullStatus
Utilisez l'instruction MCT pour démarrer une transformation reliant deux
systèmes de coordonnées entre eux. C'est similaire à une synchronisation
bi-directionnelle. La transformation permet, par exemple, de déplacer un robot
non cartésien à des positions cartésiennes.
ATTENTION : Utilisez une seule fois chaque point d'attribut de
commande d'axe des instructions. La réutilisation du point de
commande d'axe dans d'autres instructions peut provoquer un
fonctionnement imprévu, et résulter en des dommages matériels ou
corporels.
Vous pouvez utiliser cette instruction avec les automates suivants :
IMPORTANT
les automates 1756-L6x
les automates 1756-L7x
l'automate 1769-L18ERM
l'automate 1769-L27ERM
l'automate 1769-L30ERM
l'automate 1769-L33ERM
l'automate 1769-L36ERM
Opérandes
L'instruction MCT accepte les opérandes suivants :
• Logique à relais
• Texte structuré
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Effet
Désactivé après l'exécution de MCSD.
Désactivé après l' e xécution de MCSD.
Désactivé après l'exécution de MCSD.
Désactivé après l' e xécution de MCSD.
Désactivé après l'exécution de MCSD.
Désactivé après l' e xécution de MCSD.
Désactivé après l' e xécution de MCSD.
Désactivé après l' e xécution de MCSD.
Désactivé après l'exécution de MCSD.
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