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Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Commande Motion Direct et l'instruction MDCC
Pour que l'instruction MDCC prenne en charge la commande Motion Direct,
vous devez d'abord programmer une instruction MDCC dans l'un des langages
de programmation pris en charge avant d'exécuter une instruction MCLM ou
MCCM en mode Time driven.
Logique à relais
Texte structuré
MDCC (Cartesian Coord, Master Axis, MDSC1, Actual);
Dans les exemples ci-dessus :
Paramètre
Définition
CartesianCoord
CartesianCoord est le système de coordonnées que l'axe maître commande lorsque le générateur
de trajectoires est en mode d' e ntraînement par le maître (Master Driven).
Master Axis
Il s'agit de l'axe unique que le système de coordonnées esclave suit.
MDSC1
Il s'agit du point de commande de l'instruction MDCC.
Actual
Il s'agit de la source de position de l'axe maître.
Définition des branches binaires MOTION_INSTRUCTION pour MDCC
Mnémonique
Bit .EN (Enable) 31
Bit .DN (Done) 29
Bit .ER (Error) 28
Bit .IP (In Process) 26
Bit .AC (Active) 23
Indicateurs d'état arithmétiques
Ils ne sont pas affectés.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Description
Le bit Enable est mis à 1 lorsque la ligne passe de faux à vrai et il reste activé jusqu'à ce
que la ligne devienne fausse.
Le bit Done est mis à 1 lorsque l'instruction MDCC coordonnée est amorcée avec succès.
Le bit Error est mis à 1 en cas de combinaison de paramètres non valide dans l'instruction
MDCC.
Le bit In Process est mis à 1 lorsque l'instruction MDCC est activée et il est remis à 0 par
une instruction, MCSD par exemple.
Le bit Active est mis à 1 lorsqu'une instruction MCLM ou MCCM est activée (autrement
dit, lorsque le bit AC de l'instruction MCLM ou MCCM est activé) sur un système de
coordonnées sélectionné comme système de coordonnées esclave dans l'instruction
MDCC.
Annexe A
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