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Méthodes de définition d'un
référentiel
Lorsque votre robot est physiquement dans cette position, les points de position
réelle (Actual Position) des axes dans l'application Logix Designer doivent être les
suivants :
• J1 = 0
• J2 = 90
• J3 = -90
Figure 11 – Articulé indépendant 3
Si les valeurs de position physique et d'angle articulaire de votre robot ne peuvent
pas correspondre à celles illustrées sur l'une des figures ci-dessus, utilisez alors
l'une des autres méthodes de définition du rapport entre référentiel articulaire et
référentiel cartésien.
Les méthodes suivantes vous permettent de définir un référentiel pour un robot
articulé indépendant.
Pour chaque
Utilisez l'une de ces méthodes pour définir le référentiel
Axe incrémental
À chaque fois que le robot est éteint puis rallumé.
Axe absolu
Uniquement au moment de fixer l' o rigine absolue.
• Méthode 1 – définit une orientation d'angle nul et laisse opérationnelles les
limites de déplacement et la position d'origine configurées sur les axes
articulaires. Utilisez cette méthode si vous exploitez les axes entre les
limites de déplacement déterminées avant de programmer une instruction
MRP (Motion Redefine Position – Redéfinir position d'axe) et souhaitez
que ces limites restent opérationnelles.
• Méthode 2 – utilise une instruction MRP pour redéfinir la position des
axes afin de les aligner sur le référentiel articulaire. Cette méthode peut
exiger d'ajuster les limites de déplacement logicielles au nouveau référentiel.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Robot articulé indépendant
Chapitre 4
Vue latérale
57
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