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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Tableau 39 – Opérandes d'instruction MCS – Logique à relais
Opérande
Type
Coordinate System
COORDINATE_SYSTEM
Motion control
MOTION_
INSTRUCTION
Stop Type
DINT
(1)
Change Decel
DINT
Decel Rate
REAL
Decel Units
DINT
194
Opérandes
L'instruction MCS accepte les opérandes suivants :
• Logique à relais
• Texte structuré
Logique à relais
Format
Description
Point
L'opérande Coordinate System spécifie l' e nsemble des axes de mouvement qui définissent les
dimensions d'un système de coordonnées. Le système de coordonnées accepte un maximum de
trois axes principaux.
Point
Point de commande de l'instruction
Immédiat
Si vous souhaitez
Arrêter tous les mouvements des axes du système de
coordonnées et arrêter toute transformation dont fait
partie le système de coordonnées
Arrêter uniquement les mouvements coordonnés
Annuler toute transformation dont fait partie le
système de coordonnées
Immédiat
Si vous souhaitez
Utiliser le taux de décélération maximum du système
de coordonnées
Spécifier le taux de décélération
Immédiat ou
Important : un axe peut dépasser sa position cible si vous réduisez la décélération alors qu'un
point
mouvement est en cours.
Décélération le long de la trajectoire du mouvement coordonné. L'instruction utilise cette valeur :
• Uniquement si Change Decel est Yes (Oui).
• Uniquement pour les mouvements coordonnés.
Saisissez une valeur supérieure à 0.
Immédiat
0 = Unité par sec
1 = % du maximum
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
2
Choisissez ce type d'arrêt
Tout (0) – Pour chaque axe, tous les
générateurs de mouvement, y compris
du mouvement coordonné, sont pris en
compte dans le calcul de la dynamique
initiale (par exemple, taux
d'accélération et vitesse) à utiliser dans
la décélération. Chaque axe du système
de coordonnées est arrêté de manière
indépendante en utilisant la dynamique
initiale calculée.
Mouvement coordonné (2)
Transformation coordonnée (3)
Choisissez
Non (0)
Oui (1)
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