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Les équations cinématiques internes sont écrites comme si les positions de départ
des articulations du robot SCARA indépendant sont celles illustrées ci-dessous.
Figure 35 – Positions de départ d'articulation et de liaison utilisées par les équations
cinématiques pour les robots SCARA indépendants
• +J1 est mesuré dans le sens anti-horaire autour de l'axe +X3 en partant
d'un angle de J1 =0.0 quand L1 est le long de l'axe X1.
• +J2 est mesuré dans le sens anti-horaire avec J2 = 0 quand la liaison L2 est
alignée sur la liaison L1.
• +J3 est un axe prismatique qui se déplace parallèlement à l'axe +X3.
Pour des informations sur d'autres méthodes de définition d'un référentiel, voir la
section
Robot articulé
Lorsque vous configurez les paramètres des systèmes de coordonnées source et
cible d'un robot SCARA indépendant, tenez compte des points suivants :
• Définissez à 2 le nombre de dimensions de transformation pour les
systèmes de coordonnées source et cible parce que seules les articulations J1
et J2 sont impliquées dans les transformations.
• L'axe Z est configuré comme appartenant à la fois au système de
coordonnées source et au système de coordonnées cible.
Pour des informations complémentaires sur la définition d'un référentiel, voir la
section
Robot articulé
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Vue de dessus
indépendant, page 55.
indépendant, page 55.
Robot articulé indépendant
Chapitre 4
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