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Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Annexe A
Informations complémentaires sur les instructions de fusion
Un mouvement du point A au point B est amorcé comme illustré sur la figure
ci-dessous. Lorsque l'axe est au point C, une fusion incrémentale au point D est
déclenchée. À la suite de quoi, l'instruction actuelle est terminée au point C.
L'automate calcule la distance de décélération nécessaire au point C le long du
vecteur AB pour passer de la vitesse actuelle à la vitesse nulle. Cette distance est
représentée par le vecteur CF. Le point imaginaire F est alors calculé par l'addition
du vecteur CF au point C. Le mouvement fusionné résultant entre C et D est
illustré ci-dessous. Le mouvement suit la ligne incurvée depuis C puis rejoint la
droite entre F et D. Le point D est calculé à partir du point d'origine de la fusion
(point C) en utilisant les données incrémentales de l'instruction de fusion. Cette
trajectoire est identique à celle qu'aurait eu le mouvement programmé à l'origine
entre le point A et F puis entre F et D avec un type de fin No Decel (Sans
décélération).
Figure 61 – Exemple de fusion
Cet exemple s'applique aux fusions linéaires.
La tentative de fusion d'un mouvement circulaire peut provoquer des erreurs de
programmation si la trajectoire résultante ne définit pas un cercle. En mode
incrémental, le centre du cercle est calculé à partir du point C (le point de la
fusion). Il faut néanmoins qu'il existe un cercle entre le point F (la fin de la
décélération calculée) et la fin du mouvement fusionné.
Fusion en mode incrémental
La fusion d'un mouvement coordonné fonctionne différemment de celle d'une
instruction MAM. Pour l'instruction MCLM, tout mouvement non terminé au
point de fusion est rejeté. Supposons, par exemple, que vous ayez une instruction
MCLM mono-axe programmée en mode incrémental à partir d'une position de
départ absolue = 0 et avec une distance incrémentale programmée = 4 unités. S'il
se produit une fusion à la position absolue 1, avec un autre mouvement
incrémental de 4 unités, le mouvement se termine à la position = 5. Dans une telle
situation avec une instruction MAM programmée en mode incrémental, la
position finale = 8.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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