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Chapitre 4
Robot articulé indépendant
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Identifier l' e nveloppe de travail d'un robot Delta SCARA
L'enveloppe de travail d'un robot Delta SCARA est semblable à celle d'un robot
Delta bidimensionnel dans le plan X1-X2. Le troisième axe linéaire étend la zone
de travail pour définir un solide. Les limites maximum positive et négative de l'axe
linéaire définissent la hauteur du solide.
Nous vous recommandons de programmer le robot Delta SCARA à l'intérieur
d'un solide rectangulaire défini au sein de la zone de travail du robot. Le solide
rectangulaire peut être défini par les dimensions positives et négative des axes
sources virtuels X1, X2, X3. Veillez à ce que la position du robot ne sorte pas du
solide rectangulaire. Vous pouvez vérifier la position dans la tâche événementielle.
Pour éviter des problèmes avec des singularités, l'application Logix Designer
calcule les limites articulaires pour les géométries de robot Delta.
Pour des informations complémentaires sur les
Limites articulaires positives maximum
Limites articulaires négatives maximum
La prise d'origine ou le déplacement d'un axe articulaire à une position au-delà
d'une limite articulaire calculée puis l'appel d'une instruction MCT provoquent
l'apparition d'une erreur 67 (Invalid Transform position – Position transformée
non valide). Voir
Codes d'erreur (ERR) des instructions de mouvement
coordonné, page 259
d'erreur.
Définir les paramètres de configuration d'un robot Delta SCARA
L'application Logix Designer peut être configurée pour piloter des robots aux
portées et charges utiles diverses. C'est pourquoi, il est très important de
connaître les valeurs des paramètres de configuration de votre robot, notamment :
• Les longueurs des liaisons
• Le décalage de base
• Le décalage d'effecteur de fin.
Les informations sur les paramètres de configuration sont disponibles auprès du
fabricant de robot.
Vérifiez que les valeurs saisies pour les longueurs des liaisons, les décalages de base
IMPORTANT
et les décalages d' e ffecteur de fin, dans le dialogue Configuration Parameters
(Paramètres de configuration), utilisent les mêmes unités de mesure.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Page
70
71
pour des informations complémentaires sur les codes
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