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Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
ATTENTION : Risque de dépassement de vitesse et/ou de
position finale
Si vous modifiez des paramètres de mouvement de manière dynamique par
quelque méthode que ce soit, autrement dit, en changeant la dynamique du
mouvement (MCD ou MCCD) ou en lançant une nouvelle instruction avant que la
dernière ne soit achevée, soyez conscient du risque de dépassement de vitesse
et/ou de position finale.
Un profil de vitesse trapézoïdal peut être dépassé si la décélération maximum est
diminuée alors que le mouvement est en décélération ou proche du point de
décélération.
Un profil de courbe en S peut être dépassé dans l'une des deux conditions
suivantes :
•
•
Opérandes
L'instruction MCCD accepte les opérandes suivants :
• Logique à relais
• Texte structuré
Logique à relais
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
la décélération maximum est diminuée alors que le mouvement est en
décélération ou proche du point de décélération.
la variation d'accélération maximum est diminuée et l'axe est en accélération.
N' o ubliez pas, cependant, que la variation d'accélération peut être modifiée
indirectement si elle est spécifiée en % du temps.
Annexe A
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