Page 1 Manuel utilisateur Système d’axes coordonnés Références 1756-HYD02, 1756-M02AE, 1756-M02AS, 1756-M03SE, 1756-M08SE, 1756-M16SE, 1768-M04SE...
Page 2 à la sécurité au travail et à l’utilisation de l’ é quipement de protection individuelle (EPI). Allen-Bradley, CompactLogix, ControlLogix, Logix5000, RSLogix 5000, SoftLogix, Studio 5000 Logix Designer, et Rockwell Automation sont des marques commerciales de Rockwell Automation, Inc. Les marques commerciales n’appartenant pas à Rockwell Automation sont la propriété de leurs sociétés respectives.
Page 3 Sommaire des modifications Ce manuel contient des informations nouvelles et actualisées. Informations nouvelles Ce tableau contient les modifications apportées à cette version. et actualisées Sujet Page Ce manuel a été réagencé depuis la dernières version. Le contenu du chapitre 3, Exemples de système de coordonnées cartésien, a été...
Page 4 Sommaire des modifications Notes : Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015...
Page 5 Table des matières Préface Environnement Studio 5000 ........11 Où...
Page 6 Table des matières Chapitre 4 Robot articulé indépendant Référentiel ............55 Méthodes de définition d’un référentiel .
Page 7 Table des matières Conditions d’erreur ..........90 Surveillance des bits d’état de la cinématique .
Page 8 Table des matières Move Type..........144 Via/Center/Radius .
Page 9 Table des matières MCT (Motion Coordinated Transform) – Transformation de mouvement coordonné ......... . 204 Opérandes .
Page 10 Table des matières Codes d’erreur..........233 Bits d’état des instructions de mouvement (MCLM, MCCM) quand MDCC est actif .
Page 11 Préface Ce manuel fournit des informations sur la configuration de diverses applications de mouvement coordonné. On trouvera à l’annexe A des informations détaillées sur les instructions de mouvement coordonné. Consultez la section Documenta- tion connexe pour plus d’informations sur la configuration et la mise en route d’axe Sercos et analogique ou d’axe intégré...
Page 12 Préface Où trouver des exemples Utilisez la page d’accueil de l’application Logix Designer (Alt F9) pour trouver des exemples de projets. de projets L’emplacement par défaut de ces exemples de projets Rockwell Automation est : C:\Users\Public\Documents\Studio 5000\Samples\ENU\ Sur la page d’accueil se trouve également un fichier PDF intitulé «...
Page 13 Vous pouvez consulter ou télécharger ces publications sur le site http://www.rockwellautomation.com/literature/. Pour commander des exemplaires imprimés de document technique, contactez votre distributeur Allen-Bradley ou votre représentant Rockwell Automation. Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015...
Page 14 Préface Notes : Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015...
Page 15 Chapitre Création et configuration d’un système de coordonnées Sujet Page Créer un système de coordonnées Boîtes de dialogue de l’assistant de configuration du système de coordonnées Édition des propriétés du système de coordonnées Dans l’application Logix Designer, la configuration d’un système de coordonnées s’effectue à...
Page 16 Chapitre 1 Création et configuration d’un système de coordonnées Figure 2 – Système de coordonnées avec axes non orthogonaux Système de coordonnées articulé dépendant Système de coordonnées articulé dépendant Système de coordonnées SCARA indépendant Système de coordonnées Delta SCARA Système de coordonnées Delta bidimensionnel Système de coordonnées Delta tridimensionnel Créer un système de Utilisez le point système de coordonnées pour définir les valeurs d’attribut que les...
Page 17 Création et configuration d’un système de coordonnées Chapitre 1 Procédez comme suit pour créer un système de coordonnées. 1. Faites un clic droit sur le groupe d’axes (Motion group) dans la fenêtre d’organisation de l’automate. 2. Choisissez New Coordinate System (Nouveau système de coordonnées). La boîte de dialogue New Tag (Nouveau point) apparaît.
Page 18 Chapitre 1 Création et configuration d’un système de coordonnées Utilisez la description des paramètres présentée ci-dessous pour vous aider à configurer votre nouveau point. Tableau 1 – Description des paramètres de point Connexion de paramètre Description Saisissez un nom adapté au nouveau point. Le nom peut comporter un maximum de 40 caractères et être constitué de lettres, chiffres ou traits de soulignement (_).
Page 19 Création et configuration d’un système de coordonnées Chapitre 1 Boîtes de dialogue de l’assistant L’assistant de configuration du système de coordonnées affiche les différentes boîtes de dialogue de définition des propriétés du système de coordonnées. Il n’est de configuration du système de pas nécessaire d’utiliser les boîtes de dialogue de l’assistant pour configurer votre coordonnées système de coordonnées.
Page 20 Chapitre 1 Création et configuration d’un système de coordonnées Édition des propriétés du Créez votre système de coordonnées dans la boîte de dialogue New Tag (Nouveau point) puis procédez à sa configuration. Si vous n’avez pas utilisé les boîtes de système de coordonnées dialogue de l’assistant disponibles à...
Page 21 Création et configuration d’un système de coordonnées Chapitre 1 Onglet General Cet onglet vous permet d’effectuer les opérations suivantes à propos d’un système de coordonnées : • Affecter le système de coordonnées à un groupe d’axes ou mettre fin à l’affectation d’un système de coordonnées.
Page 22 Chapitre 1 Création et configuration d’un système de coordonnées Tableau 3 – Description des champs de l’onglet General Repère Description Coordinate Le texte de cette colonne, X1, X2 ou X3 (selon la saisie dans le champ Dimension) est utilisé comme référence croisée aux axes de la grille. Pour un système cartésien, la correspondance est simple.
Page 23 Création et configuration d’un système de coordonnées Chapitre 1 Onglet Geometry L’onglet Geometry de la boîte de dialogue Coordinate System Properties (Propriétés du système de coordonnées) vous permet d’indiquer les longueurs des liaisons et les valeurs d’orientation d’angle nul des bras manipulateurs articulés. Le graphique affiché...
Page 24 Chapitre 1 Création et configuration d’un système de coordonnées Le nombre de champs configurables dans la zone des longueurs de liaison est déterminé par les valeurs saisies à l’onglet General pour le type de système de coordonnées, le nombre total de dimensions du système de coordonnées, et les dimensions à...
Page 25 Création et configuration d’un système de coordonnées Chapitre 1 Grille d’axes La grille d’axes de la boîte de dialogue Units (Unités) affiche le nom des axes associés au système de coordonnées, le rapport de conversion, et les unités utilisées pour mesurer le rapport de conversion. Tableau 4 –...
Page 26 Chapitre 1 Création et configuration d’un système de coordonnées Onglet Offsets L’onglet Offsets (Décalages) de la boîte de dialogue Coordinate System Properties (Propriétés du système de coordonnées) vous permet de définir les valeurs de décalage de l’effecteur de fin et les valeurs de décalage de base pour le bras manipulateur.
Page 27 Création et configuration d’un système de coordonnées Chapitre 1 Onglet Joints L’onglet Joints est uniquement accessible si vous configurez ou éditez un système de coordonnées articulé. Cette boîte de dialogue vous permet de définir les rapports de conversion articulaire ( Joint Conversion Ratios). Les unités des axes articulaires sont toujours indiquées en degré.
Page 28 Chapitre 1 Création et configuration d’un système de coordonnées Onglet Dynamics La boîte de dialogue Dynamics est uniquement accessible si vous configurez un système de coordonnées cartésien. L’onglet Dynamics vous permet de saisir les valeurs vectorielles (Vector) de la vitesse maximum (Maximum Speed), de l’accélération maximum (Maximum Acceleration), de la décélération maximum (Maximum Deceleration), de la variation d’accélération maximum (Maximum Acceleration Jerk) et de la variation de décélération maximum (Maximum...
Page 29 Création et configuration d’un système de coordonnées Chapitre 1 Tableau 6 – Description des champs de l’onglet Dynamics Repère Description Maximum Acceleration Jerk Les paramètres de variation d’accélération ne s’appliquent qu’aux mouvements ayant un profil de courbe en S qui utilisent les instructions suivantes : •...
Page 30 Chapitre 1 Création et configuration d’un système de coordonnées Zone Position Tolerance Dans la zone Position Tolerance (Tolérance de position), saisissez les valeurs de tolérance de position réelle (Actual) et de commande (Command). Reportez- vous à la publication MOTION-RM002 Logix5000 Motion Controllers Instructions Reference Manual, et à...
Page 31 Création et configuration d’un système de coordonnées Chapitre 1 Onglet Motion Planner La boîte de dialogue Motion Planner (Générateur de trajectoires) est uniquement accessible si vous configurez un système de coordonnées cartésien. L’onglet Motion Planner est utilisé pour activer ou désactiver la compensation du retard maître (Master Delay Compensation), le filtre de position maître (Master Position Filter), et pour saisir la bande passante pour ce filtre.
Page 32 Chapitre 1 Création et configuration d’un système de coordonnées Onglet Tag L’onglet Tag (Point) vous permet de consulter les informations sur le point et de renommer celui-ci ou d’en modifier la description. Utilisez cet onglet pour modifier le nom et la description du système de coordonnées.
Page 33 Chapitre Système de coordonnées cartésien Sujet Page Programmer une instruction MCLM Mouvements enchaînés et types de fin Diagrammes d’ é tat binaire pour des mouvements enchaînés Choisir un type de fin Exemples de MCLM et MCCM Utilisez les instructions de mouvement multi-axe pour effectuer des mouvements linéaires et circulaires dans des espaces monodimensionnels et multidimension- nels.
Page 34 Chapitre 2 Système de coordonnées cartésien Programmer une instruction Procédez comme ci-après pour programmer et tester une instruction MCLM. MCLM 1. Configurez les axes de mouvement dans l’application Logix Designer. Le nombre maximum d’axes pouvant être associés à un système de coordonnées est limité...
Page 35 Système de coordonnées cartésien Chapitre 2 Mouvements enchaînés et types Pour enchaîner deux instructions MCLM ou MCCM, lancez la première instruction et mettez la seconde en file d’attente. Le point système de de fin coordonnées vous procure deux bits pour les instructions de mise en file d’attente. •...
Page 36 Chapitre 2 Système de coordonnées cartésien Et dès que Move2 est en cours, la file d’attente peut recevoir une instruction : Étape = 3. Lorsqu’une instruction se termine, elle est supprimée de la file d’attente et une autre instruction peut être placée dans la file d’attente. Les deux bits ont toujours la même valeur parce qu’une seule instruction à...
Page 37 Système de coordonnées cartésien Chapitre 2 Diagrammes d’ é tat binaire pour Les diagrammes suivants indiquent les états binaires aux points de transition pour différents types de mouvements enchaînés. des mouvements enchaînés États binaires aux points de transition du mouvement enchaîné avec Actual Tolerance ou No Decel mouvement linéaire...
Page 38 Chapitre 2 Système de coordonnées cartésien États binaires aux points de transition du mouvement enchaîné avec No Decel mouvement linéaire  linéaire Ce tableau indique l’état binaire aux différents points de transition figurant sur le diagramme précédent avec le type de fin No Decel. Pour le type de fin No Decel, la distance à...
Page 39 Système de coordonnées cartésien Chapitre 2 États binaires aux points de transition du mouvement enchaîné avec Command Tolerance mouvement linéaire  linéaire Ce tableau indique l’état binaire aux différents points de transition figurant sur le diagramme précédent avec le type de fin tolérance de commande. Pour le type de fin tolérance de commande, la distance à...
Page 40 Chapitre 2 Système de coordonnées cartésien États binaires aux points de transition du mouvement enchaîné avec Follow Contour Velocity Constrained ou Unconstrained mouvement linéaire linéaire Axe X Ce tableau indique les états binaires aux points de transition. Tableau 13 – État binaire avec type de fin Contour Velocity Constrained ou Unconstrained Move1.DN Move1.IP Move1.AC...
Page 41 Système de coordonnées cartésien Chapitre 2 Choisir un type de fin Le type de fin (Termination Type) détermine le moment où l’instruction se termine. Il détermine aussi la façon dont l’instruction raccorde sa trajectoire à l’instruction MCLM ou MCCM en file d’attente, le cas échéant. 1.
Page 42 Chapitre 2 Système de coordonnées cartésien 2. Assurez-vous qu’il s’agit du choix qui vous convient le mieux. Type de fin Exemple de trajectoire Description 0 – Actual Tolerance L’instruction reste active jusqu’à ce que les deux situations se produisent : Mouvement 1 •...
Page 43 Système de coordonnées cartésien Chapitre 2 Type de fin Exemple de trajectoire Description 4 – Follow Contour Velocity L’instruction reste active jusqu’à ce que les axes atteignent la position cible. À ce stade, Mouve- Mouvement 2 Constrained l’instruction est terminée et une instruction MCLM ou MCCM en file d’attente peut ment 1 démarrer.
Page 44 Chapitre 2 Système de coordonnées cartésien Figure 4 – Profil de vitesse de deux mouvements colinéaires lorsque le second mouvement a une vitesse inférieure à celle du premier mouvement et que le type de fin utilisé est 2 ou 6 Le bit .PC est mis à...
Page 45 Système de coordonnées cartésien Chapitre 2 Cette illustration montre le profil de vitesse de deux mouvements colinéaires. La seconde instruction MCLM a une vitesse supérieure à la première instruction MCLM et l’un des types de fin suivants est utilisé : •...
Page 46 Chapitre 2 Système de coordonnées cartésien Figure 8 – Exemple d’un profil symétrique • MCLM 1 (point A au point B) est suivi de MCLM 2 (point B au point C). • MCLM 3 (point C au point B) est suivi de MCLM 4 (point B au point A). •...
Page 47 Système de coordonnées cartésien Chapitre 2 Profil de vitesse triangulaire Si vous souhaitez programmer une action de prélèvement et placement en quatre mouvements, minimisez le taux de variation d’accélération/décélération, et utilisez un profil de vitesse triangulaire. Utilisez alors le type de fin 5. Les autres types de fin risquent de vous empêcher d’atteindre la vitesse souhaitée.
Page 48 Chapitre 2 Système de coordonnées cartésien Chaînage de mouvements à différentes vitesses Vous pouvez enchaîner des instructions MCLM et MCCM avec, dans la seconde instruction, une vitesse vectorielle différente de celle de la première instruction. Si le mouvement suivant est Et si le type de fin du premier mouvement est Alors Plus lent 2 –...
Page 49 Chapitre Systèmes de coordonnées cinématiques Sujet Page Termes utiles Recueil d’informations à propos de votre robot Résumé des étapes cinématiques Détermination du type de système de coordonnées Ce chapitre vous donne les informations dont vous avez besoin lorsque vous utilisez la fonctionnalité cinématique de l’application Logix Designer. Il présente aussi des consignes se rapportant à...
Page 50 Chapitre 3 Systèmes de coordonnées cinématiques Termes utiles La compréhension des termes suivants utilisés dans ce chapitre vous permettra de configurer convenablement votre robot. Terme Définition Cinématique directe La solution des positions sources étant donné les positions cibles. En pratique, exige le calcul des positions cartésiennes étant donné les positions articulaires.
Page 51 Systèmes de coordonnées cinématiques Chapitre 3 Résumé des étapes Après avoir créé un point système de coordonnées articulaire (système cible) pour votre projet de commande d’axe, il y des étapes générales à exécuter pour la cinématiques cinématique. 1. Déterminez puis configurez le type de système de coordonnées dont vous avez besoin pour votre robot.
Page 52 Chapitre 3 Systèmes de coordonnées cinématiques 8. Téléchargez le projet cinématique vers l’automate puis utilisez l’instruction MCT pour lier le système de coordonnées articulaire au système de coordonnées cartésien. Le rapport entre le référentiel articulaire et le référentiel cartésien est automatiquement fixé...
Page 53 Systèmes de coordonnées cinématiques Chapitre 3 Si votre robot ressemble à Votre type de système de coordonnées est Cartésien Cette illustration montre un portique H-bot type. Élément coulissant Pour des informations sur la configuration, voir page 105. Axe X Axe X Rail coulissant Rails statiques Moteurs statiques A...
Page 54 Chapitre 3 Systèmes de coordonnées cinématiques Si votre robot ressemble à Votre type de système de coordonnées est Delta tridimensionnel Pour des informations sur la configuration, voir page 65. Delta bidimensionnel Pour des informations sur la configuration, voir page 73. Delta SCARA Pour des informations sur la configuration, voir page 78.
Page 55 Chapitre Robot articulé indépendant Sujet Page Référentiel Méthodes de définition d’un référentiel Enveloppe de travail Paramètres de configuration Géométrie de robot Delta Configuration d’un robot Delta tridimensionnel Configurer un robot Delta bidimensionnel Configurer un robot Delta SCARA Solutions de posture du bras Configurer un robot SCARA indépendant Conditions d’erreur Utilisez les consignes ci-après pour configurer un robot articulé...
Page 56 Chapitre 4 Robot articulé indépendant Figure 9 – Articulé indépendant 1 Avant de commencer à définir la relation entre le référentiel articulaire et le référentiel cartésien, il est important d’avoir quelques notions sur les équations mathématiques cinématiques utilisées dans les automates. Les équations ont été écrites comme si les articulations du robot articulé...
Page 57 Robot articulé indépendant Chapitre 4 Lorsque votre robot est physiquement dans cette position, les points de position réelle (Actual Position) des axes dans l’application Logix Designer doivent être les suivants : • J1 = 0 • J2 = 90 • J3 = -90 Figure 11 –...
Page 58 Chapitre 4 Robot articulé indépendant Méthode 1 – Définition d’un référentiel Chaque axe du robot possède une butée mécanique matérielle dans chaque direction positive et négative. Déplacez manuellement ou plaquez chaque axe du robot contre sa butée mécanique matérielle associée et redéfinissez cette butée comme la position réelle limite matérielle fournie par le fabricant du robot.
Page 59 Robot articulé indépendant Chapitre 4 Méthode 2 – Définition d’un référentiel Positionnez le robot de telle sorte que : • La liaison 1 soit parallèle à l’axe X3. • La liaison 2 soit parallèle à l’axe X1. Programmez une instruction MRP pour les trois axes avec les valeurs suivantes : •...
Page 60 Chapitre 4 Robot articulé indépendant Si les valeurs de la plage de mouvement du robot En règle générale, l’enveloppe de travail est articulé sont J1 = ± 170 J2 = 0 à 180 J3 = ± 100 L1 = 10 L2 = 12 Vue de dessus –...
Page 61 Robot articulé indépendant Chapitre 4 Paramètres de configuration L’application Logix Designer peut être configurée pour piloter des robots aux portées et charges utiles diverses. C’est pourquoi, il est très important de connaître les valeurs des paramètres de configuration de votre robot, notamment : •...
Page 62 Chapitre 4 Robot articulé indépendant Figure 14 – Exemple de longueurs des liaisons pour un robot articulé indépendant Saisissez les valeurs des longueurs des liaisons. Pour le robot illustré en Paramètres de configuration types d’un robot articulé indépendant, les longueurs des liaisons sont les suivantes : •...
Page 63 Robot articulé indépendant Chapitre 4 Décalages de base Le décalage de base est un ensemble de coordonnées qui redéfinissent l’origine du robot. Les valeurs correctes du décalage de base sont généralement disponibles auprès du fabricant du robot. Saisissez les valeurs des décalages de base dans les champs X1b et X3b du dialogue Coordinate System Properties (Propriétés du système de coordonnées).
Page 64 Chapitre 4 Robot articulé indépendant Décalages d’ e ffecteur de fin Le robot peut avoir un effecteur de fin rattaché à l’extrémité de la liaison 2 du robot. S’il existe un effecteur de fin rattaché, vous devez configurer sa valeur de décalage dans le dialogue Coordinate System Properties (Propriétés du système de coordonnées).
Page 65 Robot articulé indépendant Chapitre 4 Configuration d’un robot Delta Cette illustration montre un robot Delta à quatre axes qui se déplace dans un espace cartésien tridimensionnel (X1, X2, X3). Ce type de robot est souvent tridimensionnel appelé un robot « araignée » ou « parapluie ». Figure 17 –...
Page 66 Chapitre 4 Robot articulé indépendant Pour faire tourner le préhenseur, configurez un quatrième axe en axe indépendant, linéaire ou rotatif. Définition du référentiel d’un robot Delta tridimensionnel Vue de dessus Le référentiel des géométries Delta est au centre de la plaque supérieure fixe. Les articulations 1, 2 et 3 sont des articulations motorisées.
Page 67 Robot articulé indépendant Chapitre 4 Autre méthode d’ é talonnage d’un robot Delta tridimensionnel Faites tourner chaque articulation pour l’amener à une position telle que la liaison correspondante soit en position horizontale, puis effectuez une des opérations suivantes : • Utilisez une instruction MRP pour définir tous les angles articulaires à...
Page 68 Chapitre 4 Robot articulé indépendant Figure 18 – Robot Delta avec articulations à l’origine à 30° Figure 19 – Configuration d’orientation d’angle nul d’un robot Delta Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015...
Page 69 Robot articulé indépendant Chapitre 4 Identifier l’ e nveloppe de travail d’un robot Delta tridimensionnel L’enveloppe de travail est la région de l’espace tridimensionnel qui définit les limites que peut atteindre le bras manipulateur. L’enveloppe de travail type d’un robot Delta peut être décrite comme étant semblable à un plan dans la région supérieure, les côtés ressemblant à...
Page 70 Chapitre 4 Robot articulé indépendant La prise d’origine ou le déplacement d’un axe articulaire à une position au-delà d’une limite articulaire calculée puis l’appel d’une instruction MCT provoquent l’apparition d’une erreur 67 (Invalid Transform position – Position transformée non valide). Pour des informations complémentaires sur les codes d’erreur, Voir Codes d’erreur (ERR) des instructions de mouvement coordonné, page 259.
Page 71 Robot articulé indépendant Chapitre 4 Condition limite maximum négative pour l’articulation Le calcul de la condition limite maximum négative pour l’articulation s’applique lorsque L1 et L2 sont repliés l’un sur l’autre. R est calculé en utilisant les valeurs des décalages de base et des décalages d’effecteur de fin (X1b et X1e).
Page 72 Chapitre 4 Robot articulé indépendant Longueurs des liaisons Les liaisons sont les pièces mécaniques rigides fixées aux rotules. La géométrie du robot Delta tridimensionnel présente trois paires de liaisons, chacune constituée de L1 et L2. Toutes les paires de liaisons ont des dimensions identiques. •...
Page 73 Robot articulé indépendant Chapitre 4 Décalages d’ e ffecteur de fin Les deux décalages d’effecteur de fin disponibles pour la géométrie d’un robot Delta tridimensionnel sont donnés ci-après. Les valeurs de décalage sont toujours des nombres positifs. • X1e est la distance entre le centre de la plaque mobile et les rotules inférieures des bras parallèles.
Page 74 Chapitre 4 Robot articulé indépendant Ce robot possède deux articulations rotatives qui déplacent le préhenseur dans le plan (X1, X2). Deux avant-bras rattachent une plaque supérieure fixe à une plaque inférieure mobile. Un préhenseur est fixé à la plaque inférieure mobile. La plaque inférieure est toujours perpendiculaire à...
Page 75 Robot articulé indépendant Chapitre 4 Étalonner un robot Delta bidimensionnel La méthode utilisée pour étalonner un robot Delta bidimensionnel est la même que celle utilisée pour étalonner un robot Delta tridimensionnel. La seule différence est le nombre d’axes utilisés. Pour plus d’informations sur l’étalonnage, voir la section Étalonner un robot Delta tridimensionnel,...
Page 76 Chapitre 4 Robot articulé indépendant Pour éviter des problèmes avec des singularités, l’application Logix Designer calcule les limites articulaires pour les géométries de robot Delta. Lorsqu’une instruction MCT est appelée pour la première fois, les limites articulaires maximum positive et négative sont calculées en s’appuyant sur les longueurs des liaisons et les valeurs de décalage saisies aux onglets Geometry (Géométrie) et Offsets (Décalages) du dialogue Coordinate System Properties (Propriétés du système de coordonnées).
Page 77 Robot articulé indépendant Chapitre 4 Longueurs des liaisons Les liaisons sont les pièces mécaniques rigides fixées aux articulations. La géométrie Delta bidimensionnelle possède deux paires de liaisons, chacune ayant la même longueur. La liaison fixée à chaque articulation actionnée ( J1 et J2) est L1.
Page 78 Chapitre 4 Robot articulé indépendant Décalages d’ e ffecteur de fin Il existe deux décalages d’effecteur de fin disponibles pour la géométrie d’un robot Delta tridimensionnel. X1e est la distance de décalage entre le centre de la plaque inférieure et les rotules inférieures des bras parallèles. X2e est la distance entre la plaque inférieure et le TCP du préhenseur.
Page 79 Robot articulé indépendant Chapitre 4 Lorsque la liaison L1 de droite se déplace dans le sens horaire (en regardant le robot d’en haut), l’articulation J1 est supposée tourner dans le sens positif. Lorsque la liaison L1 de droite se déplace dans le sens anti-horaire, l’articulation J1 est supposée se déplacer dans le sens négatif.
Page 80 Chapitre 4 Robot articulé indépendant Identifier l’ e nveloppe de travail d’un robot Delta SCARA L’enveloppe de travail d’un robot Delta SCARA est semblable à celle d’un robot Delta bidimensionnel dans le plan X1-X2. Le troisième axe linéaire étend la zone de travail pour définir un solide.
Page 81 Robot articulé indépendant Chapitre 4 Longueurs des liaisons Les liaisons sont les pièces mécaniques rigides fixées aux articulations. Le robot Delta SCARA possède deux paires de liaisons, chacune ayant la même longueur. La liaison fixée à chaque articulation actionnée ( J1 et J2) est L1. L’ensemble à barres parallèles fixé...
Page 82 Chapitre 4 Robot articulé indépendant Configurer un robot Delta avec un décalage X1b négatif À partir de la version 17 de l’application, vous pouvez utiliser des valeurs négatives pour le décalage de base X1b sur les deux géométries Delta 2D et 3D. Par exemple, un robot Delta 2D mécanique qui utilise un décalage X1b négatif possède une configuration mécanique semblable à...
Page 83 Robot articulé indépendant Chapitre 4 Solutions de posture du bras Une solution cinématique pour la posture du bras est la position de toutes les articulations du robot qui correspond à une position cartésienne. Lorsque la position cartésienne est à l’intérieur de l’espace de travail du robot, il existe toujours au moins une solution.
Page 84 Chapitre 4 Robot articulé indépendant Envisageons par exemple le point cartésien XYZ (10,0,15). Quatre solutions de position articulaire correspondent à ce point. Deux des solutions sont identiques aux solutions pour le cas bidimensionnel. Les deux autres solutions sont les images (solutions miroirs) des deux premières par rotation de J1 de 180°. Bras droit Miroir de bras droit Miroir de bras gauche...
Page 85 Robot articulé indépendant Chapitre 4 Modifier la solution de posture du bras manipulateur Vous pouvez passer pour le robot d’une solution bras gauche à une solution bras droit, ou vice-versa. Cette opération est automatique lorsqu’un mouvement articulaire est programmé de telle sorte qu’il force la modification gauche/droite. Une fois la modification effectuée, le robot reste dans la même solution de posture du bras lorsque des mouvements cartésiens sont effectués.
Page 86 Chapitre 4 Robot articulé indépendant Une condition erronée est générée lorsqu’une singularité est atteinte. AVERTISSEMENT : Lors de la programmation en mode cartésien, évitez de programmer votre robot en direction d’une singularité. La vitesse du robot augmente très rapidement à l’approche d’une singularité et risque de provoquer des blessures, voire le décès du personnel.
Page 87 Robot articulé indépendant Chapitre 4 Les équations cinématiques internes sont écrites comme si les positions de départ des articulations du robot SCARA indépendant sont celles illustrées ci-dessous. Figure 35 – Positions de départ d’articulation et de liaison utilisées par les équations cinématiques pour les robots SCARA indépendants Vue de dessus •...
Page 88 Chapitre 4 Robot articulé indépendant Figure 36 – Exemple de systèmes de coordonnées source et cible d’un robot SCARA indépendant Configuration du système de coordonnées cible Configuration du système de coordonnées source Identifier l’ e nveloppe de travail d’un robot SCARA indépendant L’enveloppe de travail est la région de l’espace tridimensionnel qui définit les limites que peut atteindre le bras manipulateur.
Page 89 Robot articulé indépendant Chapitre 4 Définition des paramètres de configuration d’un robot SCARA indépendant L’application Logix Designer peut être configurée pour piloter des robots aux portées et charges utiles diverses. C’est pourquoi, il est très important de connaître les valeurs des paramètres de configuration de votre robot, notamment : •...
Page 90 Chapitre 4 Robot articulé indépendant Figure 39 – Configuration des longueurs des liaisons d’un robot SCARA indépendant Saisissez les valeurs des longueurs des liaisons. Pour le robot SCARA indépendant illustré ci-dessus, les longueurs des liaisons sont les suivantes : • L1 = 20 •...
Page 91 Robot articulé indépendant Chapitre 4 Surveillance des bits d’ é tat de la cinématique Vous pouvez surveiller l’état des fonctions cinématiques à l’aide des bits d’état de l’application Logix Designer. Pour voir si Vérifiez ce point Et si ce bit Un système de coordonnées est la Système de coordonnées TransformSourceStatus...
Page 92 Chapitre 4 Robot articulé indépendant Notes : Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015...
Page 93 Chapitre Robot articulé dépendant Sujet Page Référentiel Méthodes de définition d’un référentiel Enveloppe de travail Paramètres de configuration Le robot articulé dépendant possède des moteurs actionnant le coude et l’épaule à la base du robot. La liaison dépendante commande J3 au niveau du coude. Utilisez ces consignes pour configurer un robot articulé...
Page 94 Chapitre 5 Robot articulé dépendant Figure 40 – Articulé dépendant 1 Avant de commencer à définir la relation entre le référentiel articulaire et le référentiel cartésien, il est important d’avoir quelques notions sur la manière dont les équations mathématiques cinématiques ont été écrites dans les automates ControlLogix.
Page 95 Robot articulé dépendant Chapitre 5 Lorsque votre robot est physiquement dans cette position, les points de position réelle (Actual Position) des axes dans l’application Logix Designer doivent être les suivants : • J1 = 0 • J2 = 90 • J3 = -90. Figure 42 –...
Page 96 Chapitre 5 Robot articulé dépendant Méthode 1 – Définition d’un référentiel Chaque axe du robot possède une butée mécanique matérielle dans chaque direction positive et négative. Déplacez manuellement ou plaquez chaque axe du robot contre sa butée mécanique matérielle associée et redéfinissez cette butée comme la position réelle limite matérielle fournie par le fabricant du robot.
Page 97 Robot articulé dépendant Chapitre 5 Figure 43 – Exemple d’une orientation d’angle nul d’un robot articulé dépendant Réglez les orientations d’angle nul Méthode 2 – Définition d’un référentiel Positionnez le robot de telle sorte que : • L1 soit parallèle à l’axe X3. •...
Page 98 Chapitre 5 Robot articulé dépendant Enveloppe de travail L’enveloppe de travail est la région de l’espace tridimensionnel qui définit les limites que peut atteindre le bras manipulateur. L’enveloppe de travail d’un robot articulé est en principe une sphère complète dont le rayon intérieur est égal à L1-L2 et le rayon extérieur égal à...
Page 99 Robot articulé dépendant Chapitre 5 Paramètres de configuration L’application Logix Designer peut être configurée pour piloter des robots aux portées et charges utiles diverses. C’est pourquoi, il est très important de connaître les valeurs des paramètres de configuration de votre robot, notamment : •...
Page 100 Chapitre 5 Robot articulé dépendant Figure 45 – Exemple de longueurs des liaisons pour un robot articulé dépendant Saisissez les valeurs des longueurs des liaisons. Pour le robot illustré dans notre exemple, les longueurs des liaisons sont les suivantes : •...
Page 101 Robot articulé dépendant Chapitre 5 Décalages d’ e ffecteur de fin Le robot peut avoir un effecteur de fin rattaché à l’extrémité de la liaison 2 du robot. S’il existe un effecteur de fin rattaché, vous devez configurer sa valeur de décalage dans le dialogue Coordinate System Properties (Propriétés du système de coordonnées).
Page 102 Chapitre 5 Robot articulé dépendant Notes : Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015...
Page 103 Chapitre Configuration d’un robot portique cartésien Sujet Page Définir le référentiel d’un robot portique cartésien Identifier l’ e nveloppe de travail d’un robot portique cartésien Définir les paramètres de configuration d’un robot portique cartésien Utilisez ces consignes pour configurer un robot portique cartésien. Définir le référentiel d’un robot Pour un robot portique cartésien, le référentiel est un jeu d’axes orthogonaux X1, X2 et X3 positionnés n’importe où...
Page 104 Chapitre 6 Configuration d’un robot portique cartésien Identifier l’ e nveloppe de travail L’enveloppe de travail d’un robot portique cartésien est généralement un solide rectangulaire de longueur, largeur et hauteur égales aux limites de déplacement d’un robot portique cartésien des axes. Définir les paramètres de Pour un robot portique cartésien, vous n’avez pas besoin de définir les paramètres de configuration que sont les longueurs des liaisons, les décalages de base et les...
Page 105 Chapitre Configuration d’un robot portique en H cartésien Sujet Page À propos des robots portiques en H cartésiens Définir le référentiel d’un robot portique en H cartésien Identifier l’ e nveloppe de travail d’un robot portique en H cartésien Définir des paramètres de configuration pour un robot portique en H cartésien À...
Page 106 Chapitre 7 Configuration d’un robot portique en H cartésien • Les moteurs A et B sont tous deux en rotation dans le sens anti-horaire à la même vitesse, la machine se déplace le long d’une droite verticale. N’importe quelle position X, Y peut être atteinte en programmant correctement les deux moteurs.
Page 107 Configuration d’un robot portique en H cartésien Chapitre 7 Définir des paramètres de Pour un robot portique en H cartésien, vous n’avez pas besoin de définir les paramètres de configuration que sont les longueurs des liaisons, les décalages de configuration pour un robot base et les décalages d’effecteur de fin.
Page 108 Chapitre 7 Configuration d’un robot portique en H cartésien Notes : Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015...
Page 109 Annexe Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Utilisez le tableau ci-dessous pour choisir une instruction de mouvement coordonné. Si vous souhaitez Utilisez cette instruction Disponibles dans ces langages Amorcer un mouvement coordonné linéaire monodimensionnel ou MCLM (Motion Coordinated Linear Move) –...
Page 110 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) ATTENTION : Risque de dépassement de vitesse et/ou de position finale Si vous modifiez des paramètres de mouvement de manière dynamique par quelque méthode que ce soit, autrement dit, en changeant la dynamique du mouvement (MCD ou MCCD) ou en lançant une nouvelle instruction avant que la dernière ne soit achevée, soyez conscient du risque de dépassement de vitesse et/ou de position finale.
Page 111 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Logique à relais Tableau 14 – Opérandes – Logique à relais Opérande Type Format Description Système de coordonnées COORDINATE_SYSTEM Point L’ o pérande Coordinate System spécifie l’ e nsemble des axes de mouvement qui définissent les dimensions d’un système de coordonnées cartésien.
Page 112 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Tableau 14 – Opérandes – Logique à relais Opérande Type Format Description Accel Units SINT, INT ou DINT Immédiat L’ o pérande Accel Units définit les unités appliquées à l’ o pérande Accel Rate soit directement en unités de coordination du système de coordonnées spécifié...
Page 113 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Tableau 14 – Opérandes – Logique à relais Opérande Type Format Description Command Tolerance REAL Immédiat, réel ou point La position d’un mouvement coordonné à laquelle un chaînage démarre. Ce paramètre est utilisé à...
Page 114 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Tableau 15 – Entrées des opérandes en texte structuré Cette opérande Vous permet de saisir en Texte Ou en Profil Trapézoïdal Courbe en S Variation d’accél. Sans énumération Immédiat ou point Vous devez impérativement saisir des valeurs pour...
Page 115 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Exécution de l’instruction L’instruction MCLM est une instruction transitionnelle. • En logique à relais, basculez la condition d’entrée de la ligne de désactivée à activée à chaque fois que vous souhaitez exécuter l’instruction. •...
Page 116 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Move Type L’opérande Move Type (Type de mouvement) spécifie la méthode utilisée pour indiquer la trajectoire du mouvement coordonné. Il existe deux types de mouvement. Tableau 17 –...
Page 117 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Figure 50 – Tracé de la trajectoire résultante Voici la distance totale parcourue le long de la trajectoire vectorielle. DAxis0 = 10 – 5 = 5 DAxis1 = -10 –...
Page 118 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Figure 51 – Instruction à relais MCLM avec type de mouvement absolu Type de mouvement est absolu Position définie en unités absolues. Figure 52 – Instruction à relais MCLM avec type de mouvement incrémental Type de mouvement est incrémental Position définie en distance...
Page 119 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A MCLM avec un axe de rotation et type de mouvement absolu Le premier exemple utilise un système de coordonnées à un axe et un type de mouvement absolu.
Page 120 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Le tracé de la trajectoire résultante du mouvement figure sur l’illustration suivante. Figure 54 – Tracé de MCLM avec un axe de rotation et type de mouvement absolu Le point final étant une valeur négative, l’axe s’est déplacé...
Page 121 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Figure 55 – Instruction à relais MCLM avec type de mouvement incrémental Type de mouvement est incrémental. Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015...
Page 122 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Cette instruction MCLM produit le tracé suivant pour la trajectoire du mouvement. Figure 56 – Tracé de MCLM avec deux axes de rotation et type de mouvement incrémental Sur le graphique e MCLM avec deux axes de rotation et type de Tracé...
Page 123 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Tableau 18 – Effets du profil de vitesse Profil Acc./Déc. Moteur Priorité de commande Type Temps Contrainte De la plus élevée à la plus basse Trapézoïdal Plus rapide Pire...
Page 124 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) • MAS • MCD • MCS • MCCM • MCLM Le taux de variation calculé produit des profils d’accélération et de décélération triangulaires, comme illustré sur le diagramme suivant. Figure 58 –...
Page 125 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Conversion des unités de variation d’accélération/décélération L’opérande Jerk units définit les unités appliquées aux valeurs saisies dans les opérandes Accel Jerk (Variation d’accélération) et Decel Jerk (Variation de décélération).
Page 126 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Merge L’opérande Merge indique s’il faut ou non transformer le mouvement de tous les axes spécifiés en un pur mouvement coordonné. Tableau 19 – Options de fusion Option Description Fusion désactivée...
Page 127 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Figure 59 – Diagramme logique à relais illustrant la fusion Si les axes sont perpendiculaires entre eux et que le système de coordonnées cs2 est initialement à (0,0) unités, le mouvement provoqué par ce diagramme dépend du moment auquel la seconde instruction est exécutée.
Page 128 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Figure 60 – Graphique illustrant le résultat de la fusion Tableau 20 – États binaires à divers points de transition pour un mouvement fusionné Move1.DN Move1.IP Move1.AC mcclm10.PC...
Page 129 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Informations complémentaires sur les instructions de fusion Un mouvement du point A au point B est amorcé comme illustré sur la figure ci-dessous. Lorsque l’axe est au point C, une fusion incrémentale au point D est déclenchée.
Page 130 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Consignes de programmation des mouvements de longueur nulle En mode Master Driven et Time Driven, vous avez la possibilité de configurer un mouvement avec un incrément de distance esclave de zéro, autrement dit un mouvement dont les positions cible et actuelle sont identiques.
Page 131 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A • Une erreur se produit si la vitesse est programmée en secondes et l’accélération, la décélération ou la variation d’accélération/décélération n’est pas programmée en secondes (ou en % du temps pour la variation d’accélération/décélération).
Page 132 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Figure 63 – Dialogue de saisie de la position cible MCLM – Onglet Position Le titre du dialogue indique les noms du système de coordonnées et du point pour l’instruction.
Page 133 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Conditions de défaut Aucune Codes d’erreur Voir « Codes d’erreur (ERR) des instructions de mouvement coordonné », page 259. Conditions d’ e rreur d’ e xécution Le mouvement esclave doit démarrer au repos si les unités de vitesse = secondes ou unités maître.
Page 134 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Tableau 22 – Indicateurs et descriptions des codes d’erreur Numéro et code d’erreur référencé Indicateur numérique Paramètre d’instruction Description d’erreur étendue Paramètre hors limites (13) Move Type Le type de mouvement est inférieur à...
Page 135 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Tableau 23 – Bits d’état d’axe Nom du bit Signification CoordinatedMotionStatus Activé lorsque l’instruction démarre. Désactivé lorsque l’instruction se termine. Tableau 24 – Bits d’état du système de coordonnées Nom du bit Signification MotionStatus...
Page 136 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Tableau 25 – Bits d’état du mouvement coordonné Nom du bit Signification MovePendingStatus Activé lorsque la file d’attente des instructions comporte une instruction de mouvement coordonné. Désactivé lorsque la file d’attente des instructions est vide.
Page 137 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A ATTENTION : Risque de dépassement de vitesse et/ou de position finale Si vous modifiez des paramètres de mouvement de manière dynamique par quelque méthode que ce soit, autrement dit, en changeant la dynamique du mouvement (MCD ou MCCD) ou en lançant une nouvelle instruction avant que la dernière ne soit achevée, soyez conscient du risque de dépassement de vitesse et/ou de position finale.
Page 138 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Logique à relais Tableau 26 – Opérandes d’instruction MCCM – Logique à relais Opérande Type Format Description Système de coordonnées COORDINATE_SYSTEM point L’opérande Coordinate System spécifie le système d’axes de mouvement qui définissent les dimensions d’un système de coordonnées cartésien.
Page 139 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Tableau 26 – Opérandes d’instruction MCCM – Logique à relais Opérande Type Format Description Via/Center/Radius REAL point de tableau [] En fonction du type de mouvement (Move Type) et du type de cercle (Circle Type) sélectionnés, le (via/centre) paramètre de position via/center/radius définit la valeur absolue ou incrémentale d’une position le long du cercle, le centre du cercle ou le rayon du cercle.
Page 140 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Tableau 26 – Opérandes d’instruction MCCM – Logique à relais Opérande Type Format Description Variation d’accél. SINT, INT, DINT ou REAL immédiat ou point Vous devez impérativement saisir des valeurs pour les opérandes Accel et Decel Jerk. Cette instruction utilise uniquement les valeurs si Profile est configuré...
Page 141 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Texte structuré MCCM (Coordinate System, Motion Control, Move Type, Position, Circle Type, Via/Center/Radius, Direction, Speed, Speed Units, Accel Rate, Accel Units, Decel Rate, Les opérandes en texte structuré sont identiques à ceux utilisés pour l’instruction Decel Units, Profile, Accel Jerk, Decel Jerk, Jerk Units, MCCM en logique à...
Page 142 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Tableau 27 – Entrées des opérandes en texte structuré Cette opérande Vous permet de saisir en Texte Ou en Decel Units Unitspersec %ofmaximum seconds unitspermasterunit masterunits Profil Trapézoïdal...
Page 143 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Exécution de l’instruction L’instruction MCCM est une instruction transitionnelle. • En logique à relais, basculez la condition d’entrée de la ligne de désactivée à activée à chaque fois que vous souhaitez exécuter l’instruction. •...
Page 144 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Move Type L’opérande Move Type détermine la méthode utilisée par le tableau de position pour indiquer la trajectoire du mouvement coordonné ainsi que la méthode que le paramètre via/center/radius (via/centre/rayon) utilise pour définir le point de passage et le centre du cercle.
Page 145 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Tableau 29 – Comportement par type Type de mouvement Type de cercle Comportement Absolu Le tableau de position via/center/radius définit une position sur le cercle. Dans le cas d’un cercle non complet, le tableau du paramètre Position définit le point final de l’arc de cercle.
Page 146 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Figure 65 – Tracé de l’instruction MCCM avec le type de cercle « Centre » La vitesse vectorielle des axes sélectionnés est égale à la vitesse spécifiée dans les unités par seconde ou le pourcentage de la vitesse maximum du système de coordonnées.
Page 147 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Figure 66 – Instruction à relais MCCM avec type de mouvement absolu Type de mouvement est absolu. Position définie en unités absolues. Type de cercle est « Centre ». Centre défini en unités absolues sous la forme (3.7,-6.4).
Page 148 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Figure 67 – Instruction à relais MCCM avec type de mouvement incrémental Type de mouvement est incrémental. Position définie en distance incrémentale à partir du point de départ (-10.4,-1.3).
Page 149 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Figure 68 – Tracé de la trajectoire avec un sens de rotation anti-horaire MCCM utilisant le type de cercle « Via » Les exemples suivants illustrent l’utilisation de l’instruction MCCM avec un type de cercle « Via »...
Page 150 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Figure 69 – Tracé de la trajectoire de l’instruction MCCM avec les valeurs d’opérande « Via » et « Absolu » La vitesse vectorielle des axes sélectionnés est égale à la vitesse spécifiée dans les unités par seconde ou le pourcentage de la vitesse maximum du système de coordonnées.
Page 151 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Figure 70 – Instruction à relais MCCM avec les valeurs d’opérande « Via » et « Absolu » Type de mouvement est absolu. Position définie en unités absolues. Type de cercle est « Via ». Position de passage définie en unités absolues sous la forme (3.7,8.6).
Page 152 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Figure 71 – Instruction à relais MCCM avec les valeurs d’opérande « Via » et « Incrémental » Type de mouvement est incrémental. Position définie en distance incrémentale à partir du point de départ (-10.4,-1.3). Type de cercle est « Via ».
Page 153 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Déplacez le système de coordonnées Coordinated_sys selon un arc de cercle jusqu’à (11.2,6.6) unités, avec un rayon de 15 unités à la vitesse vectorielle de 10.0 unités par seconde et des valeurs d’accélération et de décélération de 5.0 unités par seconde .
Page 154 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Figure 73 – Instruction MCCM avec mouvement de type absolu, type de cercle « Rayon » Type de mouvement est absolu Position définie en unités absolues. Type de cercle est « Rayon ». Rayon défini comme 15 unités et stocké...
Page 155 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Figure 74 – Instruction MCCM avec mouvement de type incrémental, type de cercle « Rayon » Type de mouvement est incrémental Position définie en distance incrémentale à partir du point de départ (-10.4,-1.3).
Page 156 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Figure 75 – Tracé de la trajectoire avec un type de cercle « Centre incrémental » Cette trajectoire peut être obtenue en utilisant une instruction MCCM dans le sens horaire avec Move Type = Absolu ou Incrémental.
Page 157 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Figure 76 – Instruction MCCM avec mouvement de type absolu, type de cercle « Centre incrémental » Type de mouvement est absolu Position définie en unités absolues. Type de cercle est « Centre incrémental ».
Page 158 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Déplacez le système de coordonnées Coordinated_sys selon un arc de cercle jusqu’à (-10.4,-1.3) unités, centré au point (3.7,-6.4) unités par rapport au point de départ, à la vitesse vectorielle de 10.0 unités par seconde avec les valeurs d’accélération et de décélération de 5.0 unités par seconde .
Page 159 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Figure 78 – Instruction MCCM avec mouvement de type absolu, type de cercle « Centre » Type de mouvement est absolu Position définie en unités absolues. Type de cercle est « Centre ». Centre défini en unités absolues sous la forme (3.7,-6.4).
Page 160 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Figure 79 – Instruction MCCM avec type de mouvement incrémental et type de cercle « Centre » Type de mouvement est incrémental. Type de cercle est « Centre ». Centre défini en distance incrémentale de (14.1,-5.1) à...
Page 161 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Figure 80 – Instruction à relais MCCM avec type de mouvement absolu Type de mouvement est absolu. Type de cercle est « Via ». Le sens est le plus court. Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P –...
Page 162 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) L’instruction MCCM précédente produit le tracé suivant. Figure 81 – Tracé de MCCM avec trois axes, un axe de rotation et type de mouvement absolu L’axe se déplace en fait dans le sens anti-horaire selon un arc de cercle entre (0,0,0) et (5,5,5) en passant par la position (5,3.5,3.5).
Page 163 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Figure 82 – Instruction à relais MCCM avec type de mouvement absolu Type de mouvement est incrémental. Type de cercle est « Centre ». Sens est horaire. Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P –...
Page 164 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) L’instruction MCCM précédente produit le tracé suivant. Figure 83 – Tracé de MCCM avec deux axes de rotation et type de mouvement incrémental L’axe se déplace selon un cercle entre (0.0) et (0.5,1.5). Le mouvement s’arrête après la génération d’un arc de cercle de 270 degrés.
Page 165 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Exemples d’arc de cercle à trois dimensions Pour les systèmes de coordonnées auxquels trois axes principaux sont associés, il est possible de créer des arcs de cercle à trois dimensions. MCCM utilisant le type de cercle « Via »...
Page 166 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Figure 85 – Instruction à relais MCCM pour arc 3D utilisant le type de cercle « Via » Système de coordonnées tridimensionnel. Position définie en unités absolues. Type de cercle est « Via ».
Page 167 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Figure 86 – Trajectoire tridimensionnelle utilisant « Le plus court complet » comme opérande Direction Cette trajectoire s’obtient en utilisant une instruction MCCM avec un type de mouvement absolu et un type de cercle « Centre ».
Page 168 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Pour des cercles complets, réglez l’opérande Position à un point quelconque sauf au point de départ et utilisez l’un des types de sens de rotation Full (Complet). Le point final est supposé...
Page 169 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Choisissez maintenant « Le plus long » (Longest) comme opérande Direction dans l’instruction MCCM précédente ; la trajectoire suivie est le plus long trajet entre le point de départ et le point défini par l’opérande Position dans l’instruc- tion MCCM.
Page 170 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Conversion des unités procédé en pourcentage du temps Si vous souhaitez convertir les unités procédé en % du temps, utilisez ces équations. Pour la variation d’accélération : Pour la variation de décélération : Conversion du pourcentage du temps en unités procédé...
Page 171 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Merge L’opérande Merge indique s’il faut ou non transformer le mouvement de tous les axes spécifiés en un pur mouvement coordonné. Tableau 30 – Options de fusion Option Description Fusion désactivée...
Page 172 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Arrêts momentanés Vous avez la possibilité de programmer un arrêt momentané à l’aide de la programmation basée sur le temps en mode Time Driven ou MDSC lorsqu’un mouvement de longueur nulle est programmé...
Page 173 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A MCCM – Dialogue de saisie de la position cible Pour accéder au dialogue de saisie de la position cible avec l’instruction MCCM, appuyez sur le bouton des points de suite à droite de l’opérande Position sur le masque de l’instruction à...
Page 174 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Appuyez sur les points de suite ; le dialogue ci-après s’affiche. Figure 91 – Dialogue de saisie de la position cible MCCM – Onglet Position Tableau 31 –...
Page 175 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Le type de mouvement et le type de cercle sélectionnés régissent l’aspect de ce dialogue. Le tableau suivant illustre les effets des diverses combinaisons de type de mouvement et de type de cercle sur l’écran affiché.
Page 176 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Codes d’erreur Voir « Codes d’erreur (ERR) des instructions de mouvement coordonné », page 259. Conditions d’ e rreur d’ e xécution • Vous ne pouvez pas passer du mode Time Driven au mode Master Driven si la vitesse maître est nulle à...
Page 177 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Pour l’instruction MCCM, le code d’erreur 13 – Parameter Out of Range (Paramètres hors limites) – renvoie un numéro qui indique le paramètre erroné tel qu’il figure sur le masque de saisie par ordre numérique de haut en bas en commençant par zéro.
Page 178 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Exemples d’erreur circulaire En raison de la complexité de l’instruction MCCM et des codes d’erreur qu’elle peut générer, quelques exemples simples sont donnés pour mieux comprendre l’instruction MCCM.
Page 179 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Figure 93 – Programme à relais et écran de saisie de cible qui génère l’erreur 45 Exemple – CIRCULAR_R1_R2_MISMATCH_ERROR (46) L’exemple suivant de l’erreur 46 illustre le cas où la différence rayon de départ/rayon de fin dépasse 15 % du rayon de départ.
Page 180 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Figure 94 – Programme à relais et écran de saisie de cible qui génère l’erreur 46 Exemple – CIRCULAR_SMALL_R_ERROR (49) Ce premier exemple de l’erreur 49 illustre le cas où un cercle de type « rayon » a un rayon trop court pour couvrir la distance entre le point de départ et le point final.
Page 181 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Figure 95 – Programme à relais et écran de saisie de cible qui génère l’erreur 49 Exemple – CIRCULAR_SMALL_R_ERROR (49) Ce second exemple de l’erreur 49 illustre le cas où un cercle de type « rayon » a un rayon d’amplitude inférieure à...
Page 182 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Guide de référence de programmation circulaire Type de Utilisé en Erreurs de validation Sens – 2D Sens – 3D Commentaires cercle 2D/3D/les deux Rayon Erreur 25 ; instruction non Horaire/Anti-horaire, vu du –...
Page 183 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Tableau 36 – Bits d’état du mouvement coordonné Nom du bit Signification AccelStatus Activé lorsque le vecteur est en accélération. Désactivé lorsqu’un chaînage de mouvements est en cours ou lorsque le mouvement vectoriel est à la vitesse normale ou en décélération.
Page 184 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Tableau 36 – Bits d’état du mouvement coordonné Nom du bit Signification CoorMotionLockStatus Activé lorsqu’un verrouillage d’axe est requis pour une instruction MCLM ou MCCM et que l’axe a passé la position de verrouillage (Lock Position). Désactivé...
Page 185 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A ATTENTION : Risque de dépassement de vitesse et/ou de position finale Si vous modifiez des paramètres de mouvement de manière dynamique par quelque méthode que ce soit, autrement dit, en changeant la dynamique du mouvement (MCD ou MCCD) ou en lançant une nouvelle instruction avant que la dernière ne soit achevée, soyez conscient du risque de dépassement de vitesse et/ou de position finale.
Page 186 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Tableau 37 – Opérandes d’instruction MCCD – Logique à relais Opérande Type Format Description Système de coordonnées COORDINATE_SYSTEM Point L’opérande Coordinate System spécifie l’ e nsemble des axes de mouvement qui définissent les dimensions d’un système de coordonnées.
Page 187 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Tableau 37 – Opérandes d’instruction MCCD – Logique à relais Opérande Type Format Description Accel Jerk SINT, INT, DINT ou REAL Immédiat ou point Accel Jerk définit la variation d’accélération maximum du mouvement programmé. Pour plus d’informations sur le calcul de la variation d’accélération, reportez-vous à...
Page 188 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Texte structuré MCCD(CoordinateSystem, MotionControl,MotionType ChangeSpeed,Speed,SpeedUnits,ChangeAccel,AccelRate, Les opérandes sont identiques à ceux utilisés pour l’instruction MCCD en AccelUnits,ChangeDecel, logique à relais. DecelRate,DecelUnits,ChangeAccelJerk,AccelJerk,Change DecelJerk,DecelJerk,JerkUnits, Scope); Lorsque, en texte structuré, vous saisissez des énumérations pour la valeur d’opérande, les énumérations comportant plusieurs mots doivent être saisies sans espaces.
Page 189 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Cette opérande Vous permet de saisir en Texte Ou en Decel Jerk Sans énumération immédiat ou point Vous devez impérativement saisir une valeur pour l’ o pérande Decel Jerk. Cette instruction utilise uniquement les valeurs si Profile est configuré...
Page 190 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Impact de la modification des valeurs d’accélération et de décélération sur le profil de mouvement Le graphique suivant illustre ce qui pourrait arriver si une instruction MCCD était utilisée pour réduire l’accélération lorsque la vitesse approche la valeur maximum.
Page 191 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Figure 98 – Effet de la modification de la décélération Point auquel la décélération a diminué. Indicateurs d’état arithmétiques Ils ne sont pas affectés. Conditions de défaut Aucune Codes d’erreur Voir «...
Page 192 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Pour l’instruction MCCD, le code d’erreur 13 – Parameter Out of Range (Paramètres hors limites) – renvoie un numéro qui indique le paramètre erroné tel qu’il figure sur le masque de saisie par ordre numérique de haut en bas en commençant par zéro.
Page 193 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Si une instruction MCCD est exécutée (IP activé), le bit CDA est désactivé. Les données calculées pour le déplacement sont recalculées en utilisant les nouveaux paramètres dynamiques.
Page 194 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Opérandes L’instruction MCS accepte les opérandes suivants : • Logique à relais • Texte structuré Logique à relais Tableau 39 – Opérandes d’instruction MCS – Logique à relais Opérande Type Format...
Page 195 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Tableau 39 – Opérandes d’instruction MCS – Logique à relais Opérande Type Format Description Change Decel Jerk SINT, INT ou DINT Immédiat 0 = Non 1 = Oui Decel Jerk SINT, INT, DINT ou REAL...
Page 196 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Effets des types d’arrêt sur les transformations Le tableau suivant décrit comment les types d’arrêt influent sur les systèmes de coordonnées qui font partie d’une transformation. Tableau 41 –...
Page 197 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A • L’instruction MCLM est exécutée sur CS2. • L’instruction MCT est exécutée avec CS2 comme source et CS3 comme cible. • Aucune instruction coordonnée n’est exécutée sur CS2 ou CS3. Tableau 42 –...
Page 198 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Tableau 42 – Résultats du type d’arrêt et interaction avec les instructions Instruction Type d’arrêt Résultat MAS sur Y Tout L’instruction MCLM sur CS2 s’arrête. L’instruction MAM sur Y s’arrête.
Page 199 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Tableau 42 – Résultats du type d’arrêt et interaction avec les instructions Instruction Type d’arrêt Résultat MCS sur CS3 Transformation coordonnée T1 est annulé. L’instruction MCLM sur CS2 se poursuit. L’instruction MAM sur Y se poursuit.
Page 200 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Codes d’erreur Voir « Codes d’erreur (ERR) des instructions de mouvement coordonné », page 259. Codes d’ e rreur étendue Voir « Codes d’erreur (ERR) des instructions de mouvement coordonné », page Cette section contient des informations sur la manière d’utiliser les...
Page 201 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A MCSD (Motion Coordinated Utilisez l’instruction MCSD (Motion Coordinated Shutdown) pour effectuer un arrêt contrôlé de tous les axes du système de coordonnées désigné. Shutdown) – Arrêt immédiat de mouvement coordonné...
Page 202 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Texte structuré MCSD(CoordinateSystem, MotionControl); Les opérandes sont identiques à ceux utilisés pour l’instruction MCSD en logique à relais. Exécution de l’instruction L’instruction MCSD est une instruction transitionnelle. •...
Page 203 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Codes d’erreur Voir « Codes d’erreur (ERR) des instructions de mouvement coordonné », page 259. MCSD – Changements des bits d’état Les bits d’état permettent de surveiller l’avancement de l’instruction de mouve- ment.
Page 204 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Tableau 48 – Bits d’état du mouvement coordonné Nom du bit Effet AccelStatus Désactivé après l’exécution de MCSD. DecelStatus Désactivé après l’ e xécution de MCSD. ActualPosToleranceStatus Désactivé...
Page 205 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Logique à relais Tableau 49 – Descriptions des opérandes MCT – Logique à relais Opérande Type Format Description Source System COORDINATE_SYSTEM Point Système de coordonnées que vous utilisez pour programmer les mouvements. Il s’agit généralement du système de coordonnées cartésien.
Page 206 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Bits de commande d’axe Tableau 50 – Types et descriptions des bits MCT Pour voir si Vérifiez si ce bit est activé type de Notes données La ligne est vraie.
Page 207 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Flux de données de l’instruction MCT entre deux systèmes de coordonnées Les illustrations suivantes indiquent le flux des données lorsqu’une instruction MCT est active. CS1 est un système de coordonnées cartésien contenant les axes X1, X2 et X3 ;...
Page 208 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Consignes de programmation Respectez les consignes ci-après lorsque vous utilisez une instruction MCT. ATTENTION : Ne laissez pas le robot se déployer complètement ou se replier sur lui-même. Il risquerait sinon de commencer à...
Page 209 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Recommandation Exemples et notes Configurez un autre système de coordonnées pour Type de géométrie du robot les articulations réelles du robot. Nombre d’axes dans le système de coordonnées. Nombre d’axes à...
Page 210 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Recommandation Exemples et notes En texte structuré, conditionnez l’instruction de En texte structuré, les instructions sont exécutées à chaque fois qu’elles sont scrutées. Conditionnez l’instruction de manière à ce manière à...
Page 211 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Codes d’erreur Voir « Codes d’erreur (ERR) des instructions de mouvement coordonné », page 259. Codes d’ e rreur étendue Les codes d’erreur étendue permettent de préciser plus avant le message d’erreur indiqué...
Page 212 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Exemple 1 – Diagramme à relais de prélèvement et placement 1. Sous-programme de déplacement au Ce sous-programme est une séquence de mouvements qui placent un robot articulé indépendant dans une position au repos aux angles repos de bras gauche ou droit souhaités.
Page 213 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Exemple 2 – Prélèvement et placement – Texte structuré 1. Sous-programme de déplacement au Ce sous-programme est une séquence de mouvements qui placent le robot dans une position au repos aux angles de bras gauche ou repos droit souhaités.
Page 214 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Exemple 3 – Changement d’orientation Si vous souhaitez déplacer le système de coordonnées cible selon une trajectoire rectangulaire, exécutez l’instruction MCT pour démarrer la transformation. Exécutez ensuite quatre instructions MCLM (Motion Coordinated Linear Move) pour produire la trajectoire rectangulaire.
Page 215 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Exemple 4 – Exécution d’une translation Si vous souhaitez déplacer le système de coordonnées cible selon une trajectoire rectangulaire, exécutez l’instruction MCT pour démarrer la transformation. Exécutez ensuite quatre instructions MCLM (Motion Coordinated Linear Move) pour produire la trajectoire rectangulaire.
Page 216 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) MCTP (Motion Calculate Utilisez l’instruction MCTP pour calculer la position d’un point dans un système de coordonnées par rapport au point équivalent dans un autre système de Transform) –...
Page 217 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Tableau 52 – Opérandes de l’instruction MCTP – Logique à relais Opérande Type Format Description Translation REAL[3] Tableau Souhaitez-vous décaler la position cible le long de l’axe X1, X2 ou X3 ? Alors Laissez des valeurs à...
Page 218 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Exemple : pour indiquer le sens de transformation « Inverse Left Arm » (Bras gauche inverse), saisissez « InverseLeftArm » (Brasgaucheinverse) Tableau 53 – Type de données d’instruction de mouvement Pour voir si Vérifiez si ce bit est activé...
Page 219 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Consignes de programmation Respectez les consignes ci-après lorsque vous utilisez une instruction MCTP. Tableau 54 – Consignes et exemples de programmation MCTP Recommandation Exemples et notes Basculez la ligne de faux à...
Page 220 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Flux de données de l’instruction MCTP entre deux systèmes de coordonnées Les illustrations suivantes indiquent le flux des données lorsqu’une instruction MCTP est exécutée pour effectuer une transformation directe et une transformation inverse.
Page 221 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Figure 104 – Flux de données lorsqu’un mouvement est exécuté avec une instruction MCTP – Transformation inverse Données en entrée CS2: DONNÉES SOURCE Données calculées en sortie Longueurs des liaisons (L1, L2) Dialogue Coordinate System CS2: DONNÉES...
Page 222 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Tableau 55 – Codes d’erreur et actions correctives EXERR Action corrective Notes Affectez les deux systèmes de coordonnées au groupe d’axes. Vérifiez que vous utilisez les systèmes source et cible corrects. Vous ne pouvez pas utiliser un système de coordonnées identique pour la source et la cible.
Page 223 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Figure 105 – Calcul de position – Logique à relais Si Recovery_Step.1 passe à 1, calculez alors les positions X1, X2 et X3 du robot sur la base des angles articulaires actuels Lorsque l’instruction est terminée, l’instruction MUL amène la séquence à...
Page 224 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Exemple 2 – Changement d’orientation Si vous saisissez les valeurs d’orientation de 20, 0, 0 à l’exemple 1, l’instruction MCTP effectue une transformation directe. Figure 107 – Changement d’orientation Si la position de référence est ici dans l’...
Page 225 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Exemple 4 – Changement de sens Si votre robot possède des décalages de base, il peut y avoir jusqu’à quatre façons différentes d’atteindre un point donné. Prenons l’exemple d’un robot de géométrie suivante : •...
Page 226 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) MCSR (Motion Coordinated Utilisez l’instruction MCSR (Motion Coordinated Shutdown Reset) pour réinitialiser tous les axes d’un système de coordonnées. L’instruction MCSR Shutdown Reset) – redonne aux axes l’état « axe prêt » à partir d’un état arrêté. Cette instruction réinitialiser arrêt du efface aussi tous les défauts d’axe.
Page 227 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Bits de commande de mouvement Les bits de commande suivants sont affectés par l’instruction MCSR. Tableau 57 – Bits de commande affectés par l’instruction MCSR Mnémonique Description Bit .EN (Enable) 31...
Page 228 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Tableau 60 – Bits d’état du mouvement coordonné Nom du bit Effet MovePendingStatus Supprime la file d’attente des instructions et désactive le bit d’ é tat. MovePendingQueueFullStatus Supprime la file d’attente des instructions et désactive le bit d’état.
Page 229 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A • l’instruction MCLM ou MCCM suivante est activée sur le système de coordonnées esclave lorsque la file d’attente est vide, ou • une instruction MCLM ou MCCM est exécutée (IP activé) avec un type de fusion All (Tout) ou Coordinate (Mouvement coordonné).
Page 230 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Texte structuré MDCC(Cartesian Coord, MasterAxis,MDSCl,Actual); Les opérandes en texte structuré sont identiques à ceux utilisés pour l’instruction MDCC en logique à relais. À noter que vous avez la possibilité de parcourir les énumérations dans l’éditeur de texte structuré, comme illustré...
Page 231 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Commande Motion Direct et l’instruction MDCC Pour que l’instruction MDCC prenne en charge la commande Motion Direct, vous devez d’abord programmer une instruction MDCC dans l’un des langages de programmation pris en charge avant d’exécuter une instruction MCLM ou MCCM en mode Time driven.
Page 232 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Conditions de défaut pour les instructions de mouvement quand MDCC est actif Toutes les commandes du tableau suivant correspondent au système de coordonnées esclave. Tableau 62 – Conditions de défaut MDCC Instruction Paramètres Bit IP MDCC...
Page 233 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Tableau 63 – Commandes d’axe maître Inchangé Inchangé Action sur défaut État uniquement Inchangé Arrêt du mouvement Inchangé Désactiver DRV Inchangé Shutdown Réinitialisation Remarque : si le même axe maître commande plusieurs systèmes de coordonnées esclaves, toutes les relations MDCC qui contiennent l’axe maître sont rompues.
Page 234 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Bits d’état des instructions Le tableau suivant décrit les bits d’état de types de données prédéfinis pour les instructions de mouvement MCLM et MCCM. de mouvement (MCLM, MCCM) quand MDCC est actif Tableau 64 –...
Page 235 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Tableau 64 – Bits des instructions de mouvement MCLM et MCCM CalculatedDataAvailable Indique que les données demandées ont été renvoyées dans l’ é lément du tableau Calculated Data et que l’application Logix Designer a mis à jour les données sorties dans le paramètre Calculated Data.
Page 236 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Bits d’état de mouvement coordonné Nom du bit Signification CoordinateMotionStatus Activé lorsqu’un verrouillage d’axe est requis pour une instruction MCLM ou MCCM et que l’axe a passé la position de verrouillage (Lock Position).
Page 237 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Passage du mode Master Le passage du mode de mouvement Master Driven au mode Time Driven et vice-versa s’effectue automatiquement lorsqu’une autre instruction de Driven au mode Time Driven mouvement, telle que MCLM et MCCM, est activée si la nouvelle instruction a et vice-versa pour les été...
Page 238 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Si le second axe maître est en déplacement pendant le transfert, vous pouvez examiner le bit d’état TrackingMaster de l’instruction de mouvement qui effectue le transfert pour savoir quand le transfert sera terminé. Le bit est activé lorsque l’accélération ou la décélération du système de coordonnées esclave est terminée.
Page 239 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Le tableau suivant décrit les paramètres d’entrée. Tableau 66 – Paramètres d’entrée Paramètre Type de Description Valeurs valides et d’entrée données valeurs par défaut Lock Direction IMMÉDIAT Ce paramètre est utilisé...
Page 240 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Tableau 66 – Paramètres d’entrée Paramètre Type de Description Valeurs valides et d’entrée données valeurs par défaut Lock Direction IMMÉDIAT Énumération Définition Description Valide = 0…4 (suite) Par défaut = None Position...
Page 241 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Tableau 66 – Paramètres d’entrée Paramètre Type de Description Valeurs valides et d’entrée données valeurs par défaut Verrouillage de IMMÉDIAT REAL Position de verrouillage en mode Time Driven Par défaut = 0.0 position ou POINT...
Page 242 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Tableau 66 – Paramètres d’entrée Paramètre Type de Description Valeurs valides et d’entrée données valeurs par défaut Verrouillage de IMMÉDIAT REAL Les restrictions suivantes s’appliquent au système de coordonnées esclave : Par défaut = 0.0 position ou POINT...
Page 243 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Le tableau suivant décrit les paramètres de sortie. Tableau 67 – Paramètre de sortie Paramètre de sortie Type de données Description Valeurs valides et valeurs par défaut Calculated Data REAL Il s’agit de la ou des distances (ou temps) maîtres nécessaires au système de coordonnées pour se...
Page 244 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Tableau 67 – Paramètre de sortie Paramètre de sortie Type de données Description Valeurs valides et valeurs par défaut Calculated Data (suite) REAL Mode Paramètre Calculated Data renvoyé Par défaut = 0 (pas de TABLEAU ou 0 tableau Calculated Data) ou...
Page 245 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Tableau 67 – Paramètre de sortie Paramètre de sortie Type de données Description Valeurs valides et valeurs par défaut Calculated Data (suite) REAL Mode Paramètre Calculated Data renvoyé Par défaut = 0 (pas de TABLEAU ou 0 tableau Calculated Data) ou...
Page 246 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Tableau 67 – Paramètre de sortie Paramètre de sortie Type de données Description Valeurs valides et valeurs par défaut Calculated Data (suite) REAL Une fois activé, ce bit peut être ultérieurement désactivé en fonction d’un certain nombre de Par défaut = 0 (pas de TABLEAU ou 0 conditions différentes incluant, sans s’y limiter, l’...
Page 247 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Tableau 67 – Paramètre de sortie Paramètre de sortie Type de données Description Valeurs valides et valeurs par défaut Calculated Data (suite) REAL Exemple n° 3 Par défaut = 0 (pas de TABLEAU ou 0 tableau Calculated Data) ou...
Page 248 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Énumérations de vitesse, Énumérations de vitesse d’accélération, de Toutes les instructions de mouvement utilisent des énumérations communes pour décélération et de variation le paramètre de vitesse. Certaines instructions n’acceptent qu’un sous-ensemble d’accélération/décélération limité...
Page 249 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Énumérations d’accélération et de décélération Les énumérations suivantes sont définies pour les paramètres d’unité d’accélération et de décélération des instructions de mouvement. Tableau 69 – Énumération d’accélération et de décélération Énumération Définition Mode...
Page 250 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Énumérations de variation d’accélération/décélération Les énumérations suivantes sont définies pour les unités de variation d’accélération/décélération en mode Time driven et MDSC. Tableau 71 – Énumération de variation d’accélération/décélération Énumération Description Mode...
Page 251 Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Annexe A Tableau 72 – Unités de vitesse en unités par sec Unités d’accélération (unités de vitesse en unités par seconde)  Unités par sec Maximum Secondes Unités par unité...
Page 252 Annexe A Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Le tableau suivant illustre les combinaisons acceptables pour les unités d’accélération et de variation d’accélération/décélération lorsque la vitesse est exprimée en secondes. Tableau 74 – Unités de vitesse en secondes Accélération (vitesse en secondes) ...
Page 253 Annexe Attributs du système de coordonnées Cette annexe vous donne des informations sur les attributs utilisés dans un système de coordonnées. La colonne Accès indique comment vous pouvez accéder à l’attribut. Comment accéder aux attributs Utilisez une instruction GSV (Get System Value – Obtenir valeur système) pour récupérer la valeur.
Page 254 Annexe B Attributs du système de coordonnées Attribut Type de Accès Description données Actual Position Tolerance REAL Unités de coordination La valeur de l’attribut Actual Position Tolerance (Tolérance de position réelle) est une unité de distance utilisée lorsque des instructions, MCLM ou MCCM par exemple, spécifient Actual Position (Position réelle) comme type de fin (Termination Type).
Page 255 Attributs du système de coordonnées Annexe B Attribut Type de Accès Description données Config Fault BOOLÉEN Point Le bit Configuration Fault (Défaut de configuration) est activé lorsqu’une opération d’actualisation visant l’attribut de configuration d’axe d’un module d’axe associé a échoué. Vous trouverez des informations spécifiques concernant le défaut de configuration dans les attributs Attribute Error Code (Code d’erreur d’attribut) et Attribute Error ID (Identité...
Page 256 Annexe B Attributs du système de coordonnées Attribut Type de Accès Description données Dynamics Configuration Bits DINT La version 16 a amélioré la manière dont l’automate gère les modifications apportées à un profil de courbe en S. Souhaitez-vous revenir à la version 15 ou à un comportement antérieur pour les courbes en S ? •...
Page 257 Attributs du système de coordonnées Annexe B Attribut Type de Accès Description données Move Pending Status BOOLÉEN Point Le bit d’ é tat Move Pending (Mouvement en attente) est activé lorsqu’une instruction de mouvement coordonné est en file d’attente. Dès que l’instruction commence à être exécutée, ce bit est désactivé, à condition qu’aucune autre instruction de mouvement coordonné...
Page 258 Annexe B Attributs du système de coordonnées Notes : Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015...
Page 259 Annexe Codes d’erreur (ERR) des instructions de mouvement coordonné Erreur Action corrective ou cause Notes Code d’ e rreur 1 réservé. Réservé à une utilisation future. Code d’ e rreur 2 réservé. Réservé à une utilisation future. Recherchez une autre instance de ce type d’instruction. Voyez si son bit EN est activé Conflit d’...
Page 260 Annexe C Codes d’ e rreur (ERR) des instructions de mouvement coordonné Erreur Action corrective ou cause Notes L’instruction a tenté d’ e xécuter un mouvement de rotation sur un axe qui n’ e st pas Axe n’ e st pas en mode de rotation configuré...
Page 261 Codes d’erreur (ERR) des instructions de mouvement coordonné Annexe C Erreur Action corrective ou cause Notes Le type de données d’axe n’ e st pas valide. Il n’ e st pas correct pour le fonctionnement. Type de données d’axe non valide Pour une instruction de mouvement coordonné, examinez le code d’...
Page 262 Annexe C Codes d’ e rreur (ERR) des instructions de mouvement coordonné Erreur Action corrective ou cause Notes L’axe s’est déplacé trop loin et l’automate ne peut pas stocker la position. Pour éviter Débordement de position d’axe cette erreur, définissez des limites de déplacement logicielles qui maintiennent l’axe La plage des positions admissibles dépend de la constante de conversion de l’axe.
Page 263 Codes d’erreur (ERR) des instructions de mouvement coordonné Annexe C Erreur Action corrective ou cause Notes Vérifiez les positions cibles. Un angle articulaire calculé est au-delà de +/- 360°. Angle articulaire maxi. dépassé Vérifiez que chaque instruction MCT dans cette chaîne génère des positions valides. Erreur de chaînage du système de coordonnées Cette instruction MCT fait partie d’une chaîne d’instructions MCT.
Page 264 Annexe C Codes d’ e rreur (ERR) des instructions de mouvement coordonné Erreur Action corrective ou cause Notes MDAC(All) et MDAC(autre que All) sur le même esclave. Conflit MDSC MDAC All (Tout) Tentative de remplacement d’un maître en exécution par un nouveau maître dont la MDSC –...
Page 265 Codes d’erreur (ERR) des instructions de mouvement coordonné Annexe C Dans ce cas : • Erreur 7 = Erreur d’état arrêté. • Erreur 61, ExErr 10 = Conflit de connexion, axes de transformation en mouvement ou verrouillés par autre opération. •...
Page 266 Annexe C Codes d’ e rreur (ERR) des instructions de mouvement coordonné Stop Type = Erreur 78 Erreur 78 Erreur 78 Erreur 7 Erreur 78 Erreur 78 Coordinated Move (Mouvement coordonné) Stop Type = Erreur 78 Erreur 78 Erreur 78 Erreur 7 Erreur 78 Erreur 78...
Page 267 Annexe Historique des modifications MOTION-UM002C-FR-P, septembre 2012 Modifications Où trouver des exemples de projets Position de référence Position transformée Flux de données lorsqu’un mouvement est exécuté avec une instruction MCTP – Transformation directe Flux de données lorsqu’un mouvement est exécuté avec une instruction MCTP – Transformation inverse Code d’...
Page 268 Annexe D Historique des modifications Modifications Ajout de la structure des paramètres d’entrée et de sortie pour les instructions de mouvement de système de coordonnées Ajout des énumérations de vitesse, d’accélération, de décélération et de variation d’accélération/décélération pour un mouvement coordonné Mise à...
Page 269 Index Transform Source Status 257 Transform Target Status 257 application Logix Designer 11 axes articulé dépendant bloquer 49, 55 autres méthodes de définition d’un référentiel décalages d’effecteur de fin 101 décalages de base 100 bit d’état de mouvement coordonné 236 définir le référentiel 93 bits d’état des instructions de mouvement définir les paramètres de configuration 99...
Page 270 Index Maximum Deceleration Jerk 29 dépannage Maximum Speed 28 erreurs d’instruction 259, 267 onglet General 21 erreurs de variateur 266 Axis Name 22 bouton des points de suite 21 bouton New Group 21 Coordinate 22 énumérations de vitesse, d’accélération, de Coordination Mode 22 décélération et de variation d’accélération/ crochets 21...
Page 271 Index Command Tolerance 43, 45 bits d’état d’axe 182 Follow Contour Velocity bits d’état du système de Constrained 41, coordonnées 182 43, 45 codes d’erreur étendue 176 Follow Contour Velocity conditions d’erreur d’exécution 176 Unconstrained conditions de défaut 43, 45 No Decel 41, 43, 45 description 136 No Settle 41, 43, 45...
Page 272 Index MCSD (Motion Coordinated Shutdown) texte structuré 217 changements des bits d’état MCTP (Motion Calculate Transform Position) bits d’état du mouvement type de données coordonné 204 MOTION_INSTRUCTION 218 bits d’état du système de coordonnées 203 codes d’erreur 203 conditions de défaut 202 Maximum Acceleration 28, 31 description 201 MCCD...
Page 273 Index MCT 204 singularité MCTP 49, 216 planification définition 85 MDCC 228 solution de posture du bras modification de l’axe maître 237 définition mouvement configuration 83 codes d’erreur 259, 267 structure des paramètres d’entrée et de sortie Mouvement à vitesse constante 204 pour les instructions de mouvement de Mouvement coordonné...
Page 274 Index Notes: Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015...
Page 276 Assistance Rockwell Automation Rockwell Automation fournit des informations techniques sur Internet pour vous aider à utiliser ses produits. Sur le site http://www.rockwellautomation.com/support, vous trouverez des notes techniques et des profils d’application, des exemples de code et des liens vers des mises à jour de logiciels (service pack). Vous pouvez aussi visiter notre site https://rockwellautomation.custhelp.com/, sur lequel vous trouverez notre foire aux questions, des informations techniques, des discussions et des forums d’aide, des mises à...

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