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Cette illustration montre le profil de vitesse de deux mouvements colinéaires. La
seconde instruction MCLM a une vitesse supérieure à la première instruction
MCLM et l'un des types de fin suivants est utilisé :
• No Decel (3)
• Follow Contour Velocity Constrained (4)
• Follow Contour Velocity Unconstrained (5)
Le bit .PC est mis à 1 lorsque le premier mouvement atteint son point final
programmé.
Figure 7 – Profil de vitesse de deux mouvements colinéaires lorsque le second mouvement a une
vitesse supérieure à celle du premier mouvement et que le type de fin utilisé est 3, 4 ou 5
MCLM1
Position
Profils symétriques
Les trajectoires sont symétriques pour tous les profils de mouvement.
La programmation symétrique des valeurs de vitesse, d'accélération et de
décélération dans le sens direct ou inverse génère la même trajectoire entre le
point A et le point C dans le sens direct qu'entre le point C et le point A dans le
sens inverse.
Bien que cette notion s'illustre aisément dans une séquence à deux instructions,
elle s'applique aux séquences d'instructions d'une longueur quelconque à
condition qu'elles soient programmées de manière symétrique.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Système de coordonnées cartésien
MCLM2
Le bit .PC est mis à 1, point final programmé
de l'instruction MCLM1
Chapitre 2
45
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