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Enveloppe de travail
Méthode 2 – Définition d'un référentiel
Positionnez le robot de telle sorte que :
• La liaison 1 soit parallèle à l'axe X3.
• La liaison 2 soit parallèle à l'axe X1.
Programmez une instruction MRP pour les trois axes avec les valeurs suivantes :
• J1 = 0
• J2 = 90
• J3 = -90
Le rapport entre le référentiel articulaire et le référentiel cartésien est
automatiquement fixé par l'automate ControlLogix après que les paramètres du
système de coordonnées articulaire (longueurs des liaisons, décalages de base et
décalages d'effecteur de fin) sont configurés et que l'instruction MCT est activée.
L'enveloppe de travail est la région de l'espace tridimensionnel qui définit les
limites que peut atteindre le bras manipulateur. L'enveloppe de travail d'un robot
articulé est en principe une sphère complète dont le rayon intérieur est égal à
L1-L2 et le rayon extérieur égal à L1+L2. En raison des limites imposées au
mouvement de certaines articulations, l'enveloppe de travail n'est pas toujours une
sphère complète.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Robot articulé indépendant
Chapitre 4
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