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Mouvements enchaînés et types
de fin
Pour enchaîner deux instructions MCLM ou MCCM, lancez la première
instruction et mettez la seconde en file d'attente. Le point système de
coordonnées vous procure deux bits pour les instructions de mise en file d'attente.
• MovePendingStatus
• MovePendingQueueFullStatus
Les instructions MCLM et MCCM se rapportent à un système de coordonnées
appelé Coordinate_System_1 (cs1). Le diagramme à relais suivant, par exemple,
utilise le système de coordonnées cs1 pour enchaîner Move1 et Move2.
Exemple de diagramme à relais pour des instructions enchaînées
Si étape = 1, alors :
Move1 démarre et déplace les axes à la position 5, 0.
et dès que Move1 est en cours, un autre mouvement peut être mis en file d'attente,
alors :
Étape = 2.
Si étape = 2, alors :
Move1 se produit déjà.
Move2 se met en file d'attente et attend que Move1 se termine.
Lorsque Move1 est terminé :
Move2 déplace les axes à la position 10, 5.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Système de coordonnées cartésien
Chapitre 2
35
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