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Résumé des étapes
cinématiques
Configuration type d'un système de coordonnées cartésien pour un robot
articulé indépendant.
Après avoir créé un point système de coordonnées articulaire (système cible) pour
votre projet de commande d'axe, il y des étapes générales à exécuter pour la
cinématique.
1. Déterminez puis configurez le type de système de coordonnées dont vous
avez besoin pour votre robot.
Pour de l'aide sur la détermination de type de système de coordonnées,
voir
page
52.
2. Établissez le rapport entre le référentiel articulaire et le référentiel cartésien.
Pour plus d'informations sur le rapport référence articulaire-référence
cartésien, consultez la section sur le type de robot que vous utilisez.
AVERTISSEMENT : Le rapport entre le référentiel articulaire et le référentiel
cartésien doit être correctement défini. Le non-respect de cette consigne peut
provoquer le déplacement de votre robot à des positions imprévues, entraînant
des dommages matériels et/ou des dommages corporels, voire le décès du
personnel.
3. Étalonnez votre robot, le cas échéant.
4. Identifiez l'enveloppe de travail de votre robot.
5. Déterminez puis configurez les paramètres suivants :
• Longueurs des liaisons
• Décalages de base
• Décalages d'effecteur de fin
6. Créez les systèmes de coordonnées source et cible.
7. Enregistrez le projet.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Systèmes de coordonnées cinématiques
Configuration type d'un système de coordonnées articulaire pour un robot
articulé indépendant.
Chapitre 3
51
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