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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Tableau 37 – Opérandes d'instruction MCCD – Logique à relais
Opérande
Type
Système de coordonnées
COORDINATE_SYSTEM
Motion Control
MOTION_
INSTRUCTION
Motion Type
SINT, INT ou DINT
Change Speed
SINT, INT ou DINT
Speed
SINT, INT, DINT ou REAL Immédiat ou point
Speed Units
SINT, INT ou DINT
Change Accel
SINT, INT ou DINT
Accel Rate
SINT, INT, DINT ou REAL Immédiat ou point
Accel Units
SINT, INT ou DINT
Change Decel
SINT, INT ou DINT
Decel Rate
SINT, INT, DINT ou REAL Immédiat ou point
Decel Units
SINT, INT ou DINT
Change Accel Jerk
SINT, INT ou DINT
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Format
Description
Point
L'opérande Coordinate System spécifie l' e nsemble des axes de mouvement qui définissent les
dimensions d'un système de coordonnées. Le système de coordonnées accepte un maximum de
trois axes principaux.
Point
Structure utilisée pour accéder aux paramètres d' é tat d'instruction.
Immédiat
1 = Mouvement coordonné
Immédiat
L' o pérande Change Speed détermine s'il faut changer ou non la vitesse du profil de mouvement
coordonné.
0 = Non – aucune modification n' e st apportée à la vitesse du mouvement coordonné.
1 = Oui – la vitesse du mouvement coordonné est modifiée par la valeur définie dans les
opérandes Speed (Vitesse) et Speed Units (Unités de vitesse).
L'opérande Speed définit la vitesse maximum le long de la trajectoire du mouvement
coordonné.
[unités de coordination]
Immédiat
L'opérande Speed Units définit les unités appliquées à l' o pérande Speed soit directement en
unités de coordination du système de coordonnées spécifié soit sous la forme d'un pourcentage
des valeurs maximum définies dans le système de coordonnées.
0 = Unités par seconde
1 = % du maximum
4 = Unités par unité maître
Immédiat
L' o pérande Change Accel détermine s'il faut changer ou non l'accélération du profil de
mouvement coordonné.
0 = Non – aucune modification n' e st apportée à l'accélération du mouvement coordonné.
1 = Oui – l'accélération du mouvement coordonné est modifiée par la valeur définie dans les
opérandes Accel Rate (Taux d'accélération) et Accel Units (Unités d'accélération).
L'opérande Accel Rate définit l'accélération maximum le long de la trajectoire du mouvement
coordonné.
[unités de coordination]
Immédiat
L'opérande Accel Units définit les unités appliquées à l'opérande Accel Rate soit directement en
unités de coordination du système de coordonnées spécifié soit sous la forme d'un pourcentage
des valeurs maximum définies dans le système de coordonnées.
0 = Unité par seconde
1 = % du maximum
4 = Unités par unité maître
Immédiat
L' o pérande Change Decel détermine s'il faut changer ou non la décélération du profil de
mouvement coordonné.
0 = Non – aucune modification n'est apportée à la décélération du mouvement coordonné.
1 = Oui – la décélération du mouvement coordonné est modifiée par la valeur définie dans les
opérandes Decel Rate (Taux de décélération) et Decel Units (Unités de décélération).
L'opérande Decel Rate définit la décélération maximum le long de la trajectoire du mouvement
coordonné.
[unités de coordination]
Immédiat
L'opérande Decel Units définit les unités appliquées à l' o pérande Decel Rate soit directement en
unités de coordination du système de coordonnées spécifié soit sous la forme d'un pourcentage
des valeurs maximum définies dans le système de coordonnées.
0 = Unité par seconde
1 = % du maximum
4 = Unités par unité maître
Immédiat
L'opérande Change Accel Jerk détermine s'il faut changer ou non la variation d'accélération du
profil de mouvement coordonné.
0 = Non – aucune modification n' e st apportée à la variation d'accélération du mouvement
coordonné.
1 = Oui – la variation d'accélération du mouvement coordonné est modifiée par la valeur
définie dans les opérandes Accel Jerk Rate (Taux de variation d'accélération) et Jerk Units (Unités
de variation d'accélération).
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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