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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
124
• MAS
• MCD
• MCS
• MCCM
• MCLM
Le taux de variation calculé produit des profils d'accélération et de décélération
triangulaires, comme illustré sur le diagramme suivant.
Figure 58 – Durée d'accélération/décélération en profil à courbe en S
Pour un mouvement à courbe en S, la variation d'accélération/décélération est
déterminée à partir de la vitesse programmée et des valeurs de l'accélération et de
la décélération, non pas à partir de la longueur du mouvement. L'application
Logix Designer tente de garder constante la variation d'accélération/décélération
lors du chaînage de mouvements qui ont les mêmes valeurs d'accélération et de
décélération, même si le mouvement ne dure pas assez longtemps pour atteindre
la vitesse programmée (mouvement limité en vitesse).
Si un mouvement sur courbe en S est défini en
Non limité en vitesse
Vitesse limitée
Pour les mouvements à courbe en S qui sont programmés avec une vitesse nulle, la
variation d'accélération/décélération est déterminée par la variation de vitesse
programmée pour l'instruction précédente de vitesse non nulle.
Reportez-vous à l'instruction MCCD pour plus de détails sur les répercussions
des modifications apportées par une instruction MCCD.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Alors, l'augmentation de la vitesse
Diminue la durée d' e xécution du mouvement
Augmente la durée d'exécution du mouvement
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