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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
176
Codes d'erreur
Voir «
Codes d'erreur (ERR) des instructions de mouvement coordonné
page 259.
Conditions d' e rreur d' e xécution
• Vous ne pouvez pas passer du mode Time Driven au mode Master Driven
si la vitesse maître est nulle à moins que la vitesse esclave soit également
nulle.
• Le mouvement esclave doit démarrer au repos si les unités de vitesse =
secondes ou unités maître. N'importe laquelle des conditions suivantes
peut provoquer cette erreur :
• Démarrage de l'instruction MCCM avec Merge = Mouvement
coordonné ou Tout mouvement et Speed = seconde ou unités maître,
alors qu'une autre instruction MCCM est en cours.
Instruction MCCM avec Termination Type = 4 ou 5 et Speed = secondes ou
unités maître.
Codes d' e rreur étendue
Les codes d'erreur étendue permettent de préciser plus avant le message d'erreur
indiqué pour l'instruction en question. Leur comportement dépend du code
d'erreur auquel ils sont associés.
Les codes d'erreur étendue pour les erreurs Servo Off State (Asservissement
arrêté) (5), Shutdown State (État arrêté) (7), Axis Type Not Servo (Type d'axe
non asservi) (8), Axis Not Configured (Axe non configuré) (11), Homing In
Process Error (Erreur de prise d'origine en cours) (16) et Illegal Axis Data type
(Type de données d'axe non valide) (38) fonctionnent tous de la même façon. Le
code d'erreur étendue comporte un nombre entre 0 et n. Ce nombre est l'indice
du système de coordonnées indiquant l'axe qui est en condition d'erreur.
Le code d'erreur Axis Not Configured (11) comporte une valeur supplémentaire,
-1, qui indique que le système de coordonnées n'a pas pu configurer l'axe pour le
mouvement coordonné.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
»,
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