Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 5100 Manuel Utilisateur page 8

Table des matières
Applications de commande
de mouvement
Fonction d'arrêt sécurisé
du couple (STO) du variateur
Kinetix 5100
Récupération de position
absolue
8
Affichage PR - Commande de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
Affichage PR - Commande de saut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
Affichage PR - Commande d'écriture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
Affichage PR - Commande de position d'index. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
Affichage PR - Opération arithmétique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
Méthodes de déclenchement des commandes PR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
Déclenchement par l'entrée TOR (DI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
Déclenchement par événement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
Utilisation de la commande PR ID300 (P5.007) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
Utilisation du mode E/S et de l'instruction complémentaire . . . . . . . . . . . . . . . 370
Processus d'exécution PR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
Exécution de la commande de séquence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
Exécution des interruptions de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
Exécution de la commande de chevauchement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
Exécution de la commande d'opération arithmétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
Chapitre 12
Fonction de capture de position haute vitesse (CAP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
Utilisation de la programmation de commandes PR avec la fonction
de capture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
Fonction de comparaison de position haute vitesse (CMP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
Tableau de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
E-CAM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
Réglages de la commande E-CAM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
Source du signal de l'axe maître . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
Engagement et désengagement de l'embrayage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
Alignement E-CAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414
Types de profils E-CAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
Chapitre 13
Homologation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
Considérations de sécurité importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
Exigences de la catégorie 3 conformément à la norme ISO 13849-1 . . . . . . . . . . 426
Définition de la catégorie d'arrêt. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
Niveau de performance (PL) et niveau d'intégrité de sécurité (SIL) . . . . . . . . . . 427
Description du fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
Codes de défaut relatifs à l'arrêt sécurisé du couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
Fréquence moyenne d'une défaillance dangereuse par heure . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
Données du connecteur d'arrêt sécurisé du couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
Câblage du circuit d'arrêt sécurisé du couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
Critères de câblage de l'arrêt sécurisé du couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
Fonctionnalité de l'arrêt sécurisé du couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
Contournement de la fonctionnalité d'arrêt sécurisé du couple . . . . . . . . . . . . . 433
Câblage en cascade du signal d'arrêt sécurisé du couple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
Caractéristiques de l'arrêt sécurisé du couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
Schémas de câblage de l'arrêt sécurisé du couple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
Chapitre 14
Configuration minimum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
Servomoteurs compatibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
Installation de la pile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
Initialisation du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
Nombre d'impulsions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
Nombre PUU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
Initialisation des coordonnées absolues avec des paramètres . . . . . . . . . . . . . . 446
Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021