Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 5100 Manuel Utilisateur page 399

Utilisation de la programmation de commandes PR avec la fonction de comparaison
Pour utiliser la fonction de comparaison, vous devez être en mode de
fonctionnement PR et utiliser les commandes PR.
Avec la programmation de commandes PR, les commandes d'écriture
configurent la fonction de comparaison de position haute vitesse et exécutent
les commandes de mouvement une fois la configuration terminée. Reportez-
vous au Chapitre 11
commandes PR.
L'exemple suivant décrit le fonctionnement de la commande PR et est illustré à
la figure 190. Définissez le numérateur ID153 (P1.046)
EncoderOutputResolution et EncoderOutputDenominator ID179 (P1.097),
dont la valeur par défaut est basée sur la comparaison d'un axe utilisant
10 000 impulsions par rotation de moteur.
1. PR#1 utilise les commandes d'écriture pour modifier le tableau de
données #50.
2. PR#2 utilise les commandes d'écriture pour modifier le tableau de
données #51.
3. PR#3 utilise les commandes d'écriture pour modifier le tableau de
données #52.
4. PR#4 confirme que la fonction de comparaison est désactivée (ID331.X
(P5.039.X) bit 0 = 0).
5. PR#5 définit la position de démarrage sur 50.
6. PR#6 définit la valeur de comparaison sur 3, avec un délai de 1 ms pour
permettre l'exécution de la commande PR en utilisant la fonction de
comparaison.
7. PR#7 active la fonction de comparaison en mode cyclique, ce qui remet
l'axe de comparaison à 0 une fois la comparaison terminée et exécute
PR#45. Il sélectionne le codeur du moteur comme axe de capture, le
réglage « normalement fermé » comme logique de déclenchement avec
une durée de sortie d'impulsion de 100 ms.
8. PR#8 définit la commande de vitesse sur 50 tr/min.
Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021
Chapitre 12
pour plus d'informations sur la programmation des
Applications de commande de mouvement
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