Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 5100 Manuel Utilisateur page 235

JM = inertie moteur ; JL : Inertie de charge ; ID144 (P1.037) : 0,1 (fois)
Lorsque le paramètre ID144 (P1.037) (estimation automatique ou valeur définie
manuellement) est égal au rapport d'inertie réel (JL / JM), la réponse en
fréquence de la boucle de vitesse réelle est :
ID191 (P2.006) VelocityIntegralGain [KVI]
KVI est utilisé pour fournir un meilleur suivi pendant le mouvement. Plus la
valeur est élevée, plus l'erreur de suivi est faible. Réglez la valeur comme suit :
ID210 (P2.025) ResonanceSuppressionLowPassFilterTime [NLP]
Une grande discordance d'inertie force une réduction de la réponse en
fréquence de la boucle de vitesse. Par conséquent, vous devez augmenter la
valeur KVP pour maintenir la fréquence de réponse. L'augmentation de la
valeur KVP peut provoquer une résonance mécanique. Utilisez ce paramètre
pour atténuer la résonance. Plus la valeur est élevée, meilleure est la capacité à
réduire les bruits haute fréquence. Cependant, un réglage sur une valeur trop
élevée peut provoquer une instabilité de la boucle de vitesse et un dépassement
du positionnement. Il est recommandé de régler la valeur comme suit :
ID211 (P2.026) AntiInterferenceGain [DST]
Utilisez ce paramètre pour augmenter la capacité à résister à la force externe et
atténuer le dépassement pendant l'accélération/la décélération. La valeur par
défaut est 0. Cette valeur n'est généralement pas définie lorsque vous utilisez le
réglage manuel. Elle est définie lorsque vous utilisez le mode 1, le mode 2 ou le
réglage automatique.
Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021

KVP
-------------
fv =

2π
KVI (P2.006) 0 Kvi Kvp 4 ⁄ ≤ ≤
---------------------------------------------------------------------------------- -
≤
NLP (P2.025)
×
6 Speed loop frquency response (Hz)
Chapitre 9
 Hz

≤
10000
Réglage
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