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Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 5100 Manuel Utilisateur
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Manuels Connexes pour Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 5100

Sommaire des Matières pour Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 5100

  • Page 1 Ce manuel renvoie à la publication 2198-RD001, « Kinetix 5100 Servo Drive Fault Codes Reference Data », pour les codes de défaut et à la publication 2198-RD002, « Kinetix 5100 Servo Drive Parameters Reference Data », pour les paramètres. Téléchargez les feuilles de calcul maintenant pour un accès hors ligne. Servovariateurs d’indexation EtherNet/IP Kinetix 5100 Références 2198-E1004-ERS, 2198-E1007-ERS,...
  • Page 2 Si cet équipement est utilisé d’une façon non prévue par le fabricant, la protection qu’il fournit peut être altérée. La société Rockwell Automation, Inc. ne saurait en aucun cas être tenue pour responsable ni être redevable des dommages indirects ou consécutifs à l’utilisation ou à l’application de cet équipement.
  • Page 3 Entrées analogiques..........61 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 4 Connexions du câble Ethernet ......... . 112 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 5 Fonction de marche par à-coups ........195 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 6 Fonction de seuil de vitesse nulle........260 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 7 Affichage PR - Commande de vitesse ....... . . 362 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 8 Nombre PUU ........... . 445 Initialisation des coordonnées absolues avec des paramètres ....446 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 9 Création du point Ref_Axis ......... 513 Configuration de l’instruction complémentaire ......514 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 10 ............563 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 11 Kinetix 5100. Si vous n’avez aucune connaissance élémentaire des variateurs Kinetix 5100, contactez votre représentant commercial Rockwell Automation pour vous renseigner sur les formations disponibles. Sommaire des Ce manuel contient les informations nouvelles ou actualisées suivantes.
  • Page 12 Build Your Own Kinetix TLP Motor Cables Installation Instructions, Fournit des informations sur le raccordement de kits de connexion Kinetix 2090 au câble en publication 2090-IN048 vrac et la fabrication de vos propres câbles d’alimentation et de retour moteur Kinetix TLP. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 13 Fournit des informations sur la mise à niveau de votre firmware variateur en utilisant le ControlFLASH Firmware Upgrade Kit User Manual, publication 1756-UM105 logiciel ControlFLASH™. Site Internet de choix des produits Rockwell Automation Outils en ligne de configuration de système et de sélection de produits, avec plans au format http://www.rockwellautomation.com/global/support/selection.page AutoCAD (DXF).
  • Page 14 Préface Notes : Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 15 Le logiciel KNX5100C, version 1.001 ou ultérieure, permet de configurer et de régler les variateurs Kinetix 5100 via Logiciel KNX5100C la connexion de câble mini-USB. RSLogix 500® Le logiciel RSLogix 500 permet de programmer des automates MicroLogix 1100 et 1400 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 16 2097-R6 et 2097-R7 Résistances de freinage Les résistances de freinage passives externes Série 2097 et 2198 sont disponibles lorsque la capacité de externes freinage interne du variateur est dépassée. 2198-R004, 2198-R031 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 17 Résistance de freinage 2198-R ou 2097-R (équipement facultatif) Plaque de terre pour la Kinetix 2090 connexion de la terre de Câble de retour moteur Câble d’alimentation moteur l’alimentation moteur Kinetix 2090 Servomoteur Kinetix TLP Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 18 Moteurs linéaires LDL-Series (moteur linéaire LDL- xxxxxxxx représenté) Vérins électriques régime intensif Kinetix MPAI (vérin électrique régime intensif MPAI-B3 xxxx représenté) Guidages linéaires Kinetix MPAS (guidage linéaire à vis à billes MPAS-B9 représenté) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 19 POINT I O Module Status Network Activity Adaptateur EtherNet/IP POINT Network Status Point Bus Status Link 1 Activity/ Status System Power Field I/O™ 1734-AENTR Power Link 2 Activity/ Status Terminal d’affichage PanelView™ 5310 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 20 Activity/ Status System Power 5100 5100 5100 Field Power Câble Ethernet (blindé) CHARGE CHARGE CHARGE 1585J-M8CBJM- Link 2 Activity/ Status Câble Ethernet de 0,3 m (1,0 ft) pour les connexions entre variateurs 1585J-M8CBJM-OM3. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 21 Adaptateur EtherNet/IP POINT Field Power I/O 1734-AENTR Link 2 Activity/ Status (1) Bien qu’un switch avec PTP soit illustré dans cet exemple, le variateur Kinetix 5100 ne nécessite pas de switch avec la fonction PTP. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 22 Sens du moteur (rotation) et mise à l’échelle des unités • Sélection du moteur et du signal de retour (y compris les types de boucles) • E/S TOR • Réglage • Profils E-CAM • Configurations PR Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 23 GuardLogix® 5570 Automates ControlLogix 5580 ou automates de sécurité GuardLogix 5580 Automates CompactLogix 5370 ou automates de sécurité Compact GuardLogix 5370 Automates CompactLogix 5380 et 5480, automates de sécurité Compact GuardLogix 5380 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 24 Câble d’interface mini-USB 2198-USBC (avec filtre 2198-USBF) Options d’automate avec capacité de messagerie explicite Câble Ethernet 1585J-M8CBJM- (blindé) ou 1585J-M8UBJM- (blindé haute flexion) 5100 CHARGE Vers d’autres dispositifs EtherNet/IP DC– Servovariateur Kinetix 5100 (variateur 2198-E1020-ERS représenté) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 25 Internet d’exemples de codes. Sur le site https://www.rockwellautomation.com/, accédez à l’onglet Assistance et cliquez sur Sample Code Library. Effectuez une recherche par mot clé sur Kinetix 5100. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 26 E/S analogiques ou TOR Câble d’interface mini-USB 2198-USBC (avec filtre 2198-USBF) Options d’automate avec sortie à train d’impulsion, E/S analogique ou TOR (indexation) 5100 CHARGE DC– Servovariateur Kinetix 5100 (variateur 2198-E1020-ERS représenté) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 27 Kit de remplacement de boîtier de pile du signal de retour Câble d’interface avec connecteur mini-USB pour la configuration logicielle 2198-USBC KNX5100C. 2198-USBF Filtre pour le port mini-USB afin de réduire la sensibilité aux parasites électriques. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 28 à la terre sur 360°. Reportez-vous à l’Annexe A, page 475 pour les schémas de raccordement, notamment les schémas du câblage de l’alimentation et du raccordement variateur/moteur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 29 IP20 (EN 60529). • Dimensionnez l’armoire du variateur de façon à ne pas dépasser la température ambiante nominale maximum. Tenez compte des caractéristiques de dissipation thermique de tous les composants du variateur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 30 2198-E4030-ERS — 2198-E4055-ERS — 2198-DB433-F 2198-E4075-ERS — 2198-E4150-ERS — 2198-DBR40-F IMPORTANT Choisissez les filtres de ligne 2198-DB310-F et 2198-DB324-F pour les remplacements dans les installations existantes et les nouveaux systèmes de variateurs 2198-E10XX-ERS. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 31 Tableau 5 - Caractéristiques de protection du circuit de commande de puissance Réf. Réf. fusible (Bussman) Réf. disjoncteur miniature 2198-E1004-ERS 2198-E1007-ERS 1489-M2D010 2198-E1015-ERS KTK-R-2 (2 A) 2198-E1020-ERS 1489-M2D020 2198-E2030-ERS 1489-M2D010 2198-E2055-ERS KTK-R-3 (3 A) 1489-M2D016 2198-E2075-ERS 2198-E2150-ERS KTK-R-5 (5 A) 1489-M2D030 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 32 380 à 480 V c.a. triphasé 2198-E4030-ERS 1489-M3D300 – 2198-E4055-ERS 1489-M3D350 – 2198-E4075-ERS – 140G-G6C3-C45 2198-E4150-ERS – 140G-G6C3-C60 (1) Il n’y a pas de disjoncteurs de protection moteur recommandés pour les servovariateurs Kinetix 5100. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 33 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 34 Kinetix 5100 est expliquée dans Connexions de la résistance de freinage passive externe, page 110, et illustrée par les schémas d’interconnexion dans Exemples de câblage de la résistance de freinage passive, page 481. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 35 être plus efficace de fournir un moyen de refroidissement dans une armoire de plus petite taille. Consultez le fabricant de votre armoire pour connaître les options de refroidissement offertes. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 36 2198-E1004-ERS sont montés dans l’armoire. Assurez-vous qu’il y a un débit d’air d’au moins 0,5 m/s (1,6 ft/s) à 10 mm (0,4 in.) au-dessus de la partie centrale supérieure du variateur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 37 D mm (in.) Montez le variateur verticalement, comme illustré. Ne le montez pas IMPORTANT horizontalement. Pour connaître les dimensions du variateur, consultez la publication KNX-TD003, « Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data ». Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 38 Une quantité excessive d’énergie haute fréquence peut affecter le fonctionnement des autres équipements commandés par microprocesseur. Ces illustrations montrent des pratiques recommandées pour relier à la terre les panneaux peints, les armoires et les supports. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 39 Rondelle plate Rondelle frein Écrou Rondelle plate Si le support de montage est recouvert d’un revêtement non-conducteur (anodisation Rondelle frein ou peinture), grattez ce revêtement tout autour du trou d’assemblage. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 40 Tresse métallique. 25,4 mm (1,0 in.) par 6,35 mm (0,25 in.) Bus de terre relié au sous-panneau. Tresse métallique. Éliminez la peinture 25,4 mm (1,0 in.) par 6,35 mm de l’armoire. (0,25 in.) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 41 (1) Lorsque l’espace à droite du module ne permet pas un écart de 150 mm (6,0 in.), utilisez un blindage en acier mis à la terre à la place. Pour des exemples, reportez-vous à la publication GMC-RM001, « System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual ». Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 42 Kinetix 5100, et le plus près possible de celui-ci. • Une bonne liaison HF avec le panneau est essentielle. Pour les panneaux peints, voir les exemples en page • Séparez au maximum le câblage d’entrée et de sortie. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 43 à moins de 150 mm (6,0 in.) Câble de retour moteur Câble d’alimentation moteur Acheminer les câbles Acheminer les signaux de registration et de moteur en câble blindé. communication dans des câbles blindés. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 44 à moins de 150 mm (6,0 in.) Câble de retour moteur Câble d’alimentation moteur Acheminer les câbles Acheminer les signaux de registration et de moteur en câble blindé. communication dans des câbles blindés. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 45 Dimensions en mm (in.) (0.31) (0.31) Variateurs Variateurs Kinetix 5100 Kinetix 5100 2198-E4020-ERS 2198-E2055-ERS 244.3 et 2198-E4030-ERS (9.62) et 2198-E4055-ERS (10.12) (0.31 ) (0.31 ) (0.31 ) (0.31 ) 94.5 (3.72) (4.09) (0.31) (0.31) (0.31) (0.31) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 46 Observez les techniques de liaison telles que décrites dans Liaison HF des variateurs, page 4. Serrez correctement toutes les fixations de montage. 5. Appliquez un couple maximum de 2,0 Nm (17,7 lb-in.) à chaque fixation. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 47 Kinetix 5100. Rubrique Page Données de connecteur du Kinetix 5100 Caractéristiques des signaux de commande Caractéristiques du signal de retour Fonctionnalité de l’arrêt sécurisé du couple Modes de fonctionnement Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 48 • Réservé (P1, P2 et le négatif du bus c.c. ne sont pas utilisés) Connecteur Ethernet RJ45 (PORT2) Connecteur de retour moteur (MFB) Connecteur Ethernet RJ45 (PORT1) Bornes de sortie d’alimentation moteur Connecteur signal E/S Bornes de la résistance de freinage Connecteur de retour auxiliaire (AUX) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 49 Variateur Kinetix 5100, vu de dessous Variateur Kinetix 5100, vu de dessus (variateur 2198-E4020-ERS représenté) (variateur 2198-E4020-ERS représenté) Variateur Kinetix 5100, vu de face Pour les descriptions de fonctionnalité (variateur 2198-E4020-ERS représenté) voir le tableau page Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 50 Les brochages du connecteur d’arrêt sécurisé du couple câblé (STO) s’appliquent à tous les servovariateurs Kinetix 5100. Pour les descriptions de fonctionnalité et les informations de câblage, reportez-vous au Chapitre 13 à partir de la page 431. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 51 ISH (valeur par défaut). Retirez le cavalier et branchez la résistance de freinage externe entre c.c.+ et ESH. Tableau 18 - Brochage du connecteur d’alimentation moteur Signal Description Sortie alimentation moteur – phase U Sortie alimentation moteur – phase V Sortie alimentation moteur – phase W Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 52 (1) Pour la résistance de freinage interne, laissez le cavalier en place entre les bornes c.c.+ et ISH (valeur par défaut). Retirez le cavalier et branchez la résistance de freinage externe entre c.c.+ et ESH. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 53 Sortie codeur à buffer voie Z+ Fil de décharge (1) Les broches réservées ne sont pas présentes sur le bloc d’extension d’E/S 2198-TBIO. Figure 23 - Disposition des broches du connecteur d’E/S SCSI à 50 broches (IOD) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 54 Entrée différentielle + d’index de voie Réservé Réservé Figure 25 - Orientation des broches pour le connecteur de retour auxiliaire (AUX) à 15 broches Devant du kit Broches soudées Vu de l’arrière du connecteur kit connecteur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 55 Écriture PR dans les paramètres pour la fonction INPUT1 à INPUT10 en utilisant les paramètres correspondants répertoriés dans le tableau Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 56 PNP ou NPN. Figure 27 - Circuit de l’entrée TOR Servovariateur DCOM 4.7 kΩ, approx. Transistor NPN (mode source) 24V DC INPUTx Servovariateur INPUTx Transistor (mode absorption) 24V DC 4.7 kΩ, approx. DCOM Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 57 Dans cet exemple, Servo On est affecté à l’entrée TOR 1 en tant qu’entrée de type NPN. Figure 28 - Exemple Entrée TOR Servovariateur Kinetix 5100 2198-E xxxx -ERS Connecteur d’E/S avec bloc d’expansion 2198-TBIO +24V DC Servo On (INPUT1) 24V DC –24V COM Supply DCOM Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 58 Paramètre de Signal Broche Signal Broche configuration configuration OUTPUT1+ OUTPUT4+ ID203 ID206 (P2.018) (P2.021) OUTPUT1- OUTPUT4- OUTPUT2+ 5 OUTPUT5+ ID204 ID207 (P2.019) (P2.022) OUTPUT2- OUTPUT5- OUTPUT3+ 3 OUTPUT6+ ID205 ID225 (P2.020) (P2.041) OUTPUT3- OUTPUT6- Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 59 Intervalle de mise à jour de l’état des sorties TOR Temps de scrutation – 250 µs dans le firmware du variateur Délai de propagation du signal des registres Délai de transmission – 1,0 ms accessibles par le firmware à la sortie TOR Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 60 Choisissez parmi ces dispositifs d’antiparasitages : - Diodes 1N4004 ou équivalent - MOV Série 199-MSMV1 ou équivalent Consultez Sorties TOR, page 58, pour les affectations de sortie TOR par défaut pour les variateurs Kinetix 5100. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 61 Pulse B+ 51 Ω 5 1 Ω Pulse B– APWR Pulse input frequency (max): 1 .5 K Ω 200 kHz 51 Ω Pulse A+ 51 Ω Pulse A– Connecteur d’E/S avec bloc d’expansion 2198-TBIO Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 62 4 MHz 51 Ω SIGN Pulse B+ 51Ω /SIGN Pulse B– Pulse input frequency (max): 4 MHz 51 Ω PULSE Pulse A+ 51 Ω /PULSE Pulse A– Connecteur d’E/S avec bloc d’expansion 2198-TBIO Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 63 Temps de scrutation des sorties analogiques 0,25 ms, max. Figure 35 - Circuit sortie analogique Servovariateur Automate Output: 24 kΩ 1 mA, max Connecteur d’E/S avec bloc d’expansion 2198-TBIO 8 kΩ AOUT1 AOUT2 Full-scale Analog GND AGND Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 64 AMOUT– High Speed Photo Coupler Connecteur d’E/S avec bloc d’expansion 2198-TBIO 200 Ω BMOUT+ BMOUT– High Speed Photo Coupler Connecteur d’E/S avec bloc d’expansion 2198-TBIO 200 Ω ZMOUT+ ZMOUT– High Speed Photo Coupler Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 65 Logix Designer. 100BASE-TX, duplex intégral est recommandé pour une performance maximum. Intervalle entre trames requis (RPI) 2,0 ms, min (valeur par défaut 20 ms) Détection/correction automatique de croisement MDI/MDIX Câblage CAT5e blindé, 100 m (328 pieds) max. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 66 MOV Série 199-MSMV1 ou équivalent Consultez la publication KNX-TD001, « Kinetix Rotary Motion Specifications Technical Data » pour connaître les valeurs nominales de courant de bobine et les temps de réponse du frein. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 67 être utilisés en tant que dispositifs de sécurité. Vous devez commander le servovariateur à 0 tr/min et enclencher le frein uniquement après avoir vérifié que l’arbre moteur est à 0 tr/min. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 68 Lorsque la condition Servo On est ON (l’entrée TOR « Servo On » s’active ou la commande d’instruction complémentaire raC_xxx_k5100_MSO est émise), ID149 (P1.042) DisengageDelayTime commence le chronométrage. Lorsque ce délai est écoulé, la sortie de freinage est activée et un mouvement peut se produire. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 69 Kinetix 5100 à partir de la page 482 pour voir le câblage moteur frein typique. Pour plus d’informations sur le réglage du contrôle de charge verticale (qui renseigne les réglages par défaut du frein), voir page 167. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 70 A eff. sous 24 V c.c. A sous 24 V c.c. 2198-E4004-ERS 2198-E4007-ERS 1,27 4,14 2198-E4015-ERS 2198-E4020-ERS 1,40 4,97 2198-E4030-ERS 1,77 4,97 2198-E4055-ERS 2,03 3.24 2198-E4075-ERS 2198-E4150-ERS 4,43 3,40 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 71 (1) Déterminez l’alimentation requise par votre codeur puis connectez-le uniquement à cette alimentation. N’effectuez pas de connexions aux deux alimentations. ATTENTION : Le signal de retour moteur détermine la source d’alimentation codeur utilisée. Assurez-vous d’utiliser la bonne source d’alimentation pour votre codeur afin d’éviter de l’endommager. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 72 La vérification de l’angle de commutation est exécutée Vérification de la commutation à la première transition du signal Hall puis vérifiée périodiquement ensuite. Entrées Hall Mode commun, TTL, collecteur ouvert, ou aucun (MTR_S1, MTR_S2 et MTR_S3) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 73 72, pour les caractéristiques du signal de retour codeur à impulsion AqB. Tableau 40 - Signaux de retour auxiliaire par type de dispositif Broche Impulsion AqB Incrémentale AUX_AM+ AUX_AM- AUX_BM+ AUX_BM- AUX_IM+ AUX_IM- AUX_ECOM AUX_EPWR5V Réservé Réservé Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 74 (et le test de branchement du marqueur) se termine. Le connecteur MFB du variateur utilise des signaux Hall pour initialiser l’angle de commutation pour la commutation des moteurs à aimants permanents. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 75 Figure 44 - Limites de position absolue (mesurées en nombre de tours) 65 536 tours 4 096 tours 2 048 tours +4096 +32,768 -32,768 -16,384 -8192 -4096 -2048 -1024 +1024 +2048 +8192 +16,384 Position à la mise hors tension Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 76 (3 jeux au totla). Vous pouvez sélectionner la commande avec des signaux DI pondérés binairement. Le servovariateur reçoit des commandes de l’automate Logix via la connexion réseau Mode E/S EtherNet/IP. Les commandes sont émises via l’instruction complémentaire dans l’application Logix Designer. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 77 Commute les modes PT, PR et S avec des PT-PR-S mode vitesse sighaux DI. Mode position PT (entrée bornier E/S), mode position PR (entrée registre) et Commute les modes PT, PR et T avec des PT-PR-T mode couple signaux DI. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 78 Chapitre 3 Données de connecteur et descriptions des fonctionnalités Notes : Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 79 Le National Electrical Code américain, les réglementations électriques locales, ainsi que les conditions de température de service, de cycle de fonctionnement ou de configuration du système particulières ont néanmoins la préséance sur les valeurs et les méthodes indiquées. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 80 Réduction des parasites électriques, page 38 pour des exemples d’acheminement des câbles basse et haute tension. Pour plus d’informations, reportez-vous à la publication GMC-RM001 « System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual ». Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 81 Consultez la publication KNX-TD003, « Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data », pour connaître les caractéristiques de l’alimentation du variateur Kinetix 5100. Pour les schémas de câblage d’entrée du variateur Kinetix 5100, reportez-vous à Exemples de câblage d’alimentation, page 476 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 82 Protection des circuits 2198-Exxxx-ERS Servo Drives Bus de terre de l’armoire relié à la terre Grille de terre ou terre du réseau de distribution électrique Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 83 Protection L1 (Neutral) des circuits Variateurs en fonctionnement monophasé 2198-E1004-ERS, Bus de terre de l’armoire 2198-E1007-ERS, 2198-E1015-ERS relié à la terre et 2198-E1020-ERS Grille de terre ou terre du réseau de distribution électrique Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 84 Circuits de L1 (Neutral) protection Variateurs en fonctionnement monophasé 2198-E1004-ERS, 2198-E1007-ERS, 2198-E1015-ERS Bus de terre de l’armoire et 2198-E1020-ERS relié à la terre Grille de terre ou terre du réseau de distribution électrique Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 85 (non recommandé), il est important que le filtre comprenne une connexion de neutre comme illustré à la figure 51. Cette connexion de neutre est valable si l’alimentation triphasée est raccordée directement au filtre et si aucun transformateur d’isolement n’est présent. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 86 CE concernant la CEM. Par conséquent, la validité CEM et le marquage CE par Rockwell Automation sont annulés en cas d’utilisation de filtres de ligne triphasés avec neutre. ATTENTION : Les applications avec transformateurs d’isolement triphasés et filtre de ligne sur le neutre décrites dans ce document n’ont pas été...
  • Page 87 Grille de terre ou terre du réseau de distribution Barre de terre de l’armoire (fournie par le client) Reportez-vous à la publication GMC-RM001, « System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual » pour plus d’informations. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 88 A à partir de la page 475 pour les schémas d’interconnexion. IMPORTANT Le National Electrical Code des États-Unis et les codes électriques locaux ont la priorité sur les valeurs et les méthodes indiquées. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 89 (4) La taille des câbles d’alimentation moteur dépend de la combinaison variateur/moteur. Reportez-vous à la publication KNX-RM011, « Kinetix 5100 Drive Systems Design Guide », pour connaître la combinaison variateur/moteur spécifique. (5) Fixez à l’aide d’une cosse à sertir. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 90 2198-E4055-ERS, 2198-E4075-ERS et 2198-E4150-ERS (400 V). - Les connecteurs des variateurs 2198-E1004-ERS, 2198-E1007-ERS, 2198-E1015-ERS, 2198-E1020-ERS et 2198-E2030-ERS (200 V) et 2198-E4004-ERS, 2198-E4007-ERS, 2198-E4015-ERS (400 V) utilisent la tension du ressort pour maintenir les fils en place. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 91 CHARGE Connexion de l’entrée d’alimentation secteur DC– Réservé DC– (inutilisé) DC– Servovariateurs Kinetix 5100 2198-E1020-ERS Servovariateurs Kinetix 5100 2198-E2055-ERS, et 2198-E2030-ERS vus de face 2198-E2075-ERS et 2198-E2150-ERS vus de face Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 92 11 (0,4) 2,08 à 21,1 2198-E2150-ERS 13 (0,5) (14 à 4) (27,44) (1) Ce connecteur utilise la tension du ressort pour maintenir les fils en place. (2) Fixez à l’aide d’une cosse à sertir. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 93 Cette section fournit des exemples et des directives pour vous aider à réaliser les connexions d’alimentation moteur. Figure 59 - Servovariateurs 2198-E1004-ERS, 2198-E1007-ERS et 2198-E1015-ERS Servovariateurs Kinetix 5100 (variateur 2198-E1004-ERS représenté) vus de dessous Connecteur d’alimentation moteur Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 94 (27,44) (1) Les câbles d’alimentation moteur dépendent de la combinaison moteur/variateur. (2) Ce connecteur utilise la tension du ressort pour maintenir les fils en place. (3) Fixez à l’aide d’une cosse à sertir. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 95 Logix Designer 30, 31 ou 32 ou 2. 33.00 ou ultérieure Reportez-vous à la section Installation du profil complémentaire Kinetix 5100, page 198 pour plus d’informations sur le téléchargement du profil complémentaire. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 96 LDAT-S - (ces dispositifs incluent pas d’option de frein) xxxxxx LDC-C xxxxxxx LDL- (1) Reportez-vous à la publication KNX-TD004, « Kinetix Motion Accessories Specifications Technical Data », pour connaître les caractéristiques des câbles. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 97 Incrémental, linéaire magnétique xxxx TLY-A Tamagawa (17 bits) absolu haute résolution, multi-tours xxxx TL-A xxxx TLY-A Incrémental xxxxxx-x LDAT-S Incrémental, échelle magnétique 10 (33,1) xxxxxx-x xxxxxxx-x LDC-C H, LDL- Codeur Sin/Cos ou TTL Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 98 • Les câbles de retour 2090-CTFB-MxDD sont équipés de connecteurs prémoulés du côté variateur, dès lors aucune préparation de câble n’est nécessaire. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 99 Consultez la publication 2090-IN048, « Build Your Own Kinetix TLP Motor Cables Installation Instructions », pour fixer les cosses annulaires appropriées aux conducteurs PE, U, V et W des câbles d’alimentation 2090-CPBM7DF lorsqu’ils sont utilisés avec les servovariateurs 2198‐E2055-ERS, 2198-E2075-ERS, 2198-E2150-ERS et 2198-4xxx-ERS. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 100 Consultez la publication 2090-IN048, « Build Your Own Kinetix TLP Motor Cables Installation Instructions », pour savoir comment fixer les cosses annulaires appropriées aux conducteurs PE, U, V et W des câbles d’alimentation 2090-CPBM7DF. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 101 être une liaison haute fréquence entre le blindage du câble et le châssis du variateur. figure 64 montre des exemples de cheminement et de raccordement des conducteurs et du blindage du câble moteur pour chacun des servovariateurs. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 102 Tous les câbles de retour actuels et existants répertoriés ci-dessous sont compatibles avec le kit connecteur 2198-K53CK-D15M. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 103 Tableau 60 - Câbles de retour moteur patrimoniaux Câble moteur Description Référence du câble 2090-XXNFMF-S Retour codeur, fileté 2090-UXNFBMF-S Standard 2090-UXNFBMP-S Retour codeur, baïonnette 2090-XXNFMP-S Retour codeur, baïonnette 2090-XXTFMP-S Flexion permanente Retour codeur, fileté 2090-CFBM4DF-CDAF Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 104 Kinetix MP (avec codeurs Hiperface), fournissent également un connecteur côté variateur qui se branche directement sur le connecteur de retour à 15 broches (MFB) Kinetix 5100. Utilisez le kit connecteur de retour 2198-K51CK-D15M avec les câbles à fils volants 2090-CFBM7DF. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 105 5100 CHARGE DC– Kit connecteur de retour 2198-K51CK-D15M (pile de sauvegarde en option) 2090-DANFCT-S Câble d’alimentation Câble de retour moteur moteur2090-DANPT-16S (connecteur côté variateur retiré) xxxx Servomoteurs Kinetix TL (TL-A (codeur haute résolution) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 106 3. Acheminez et insérez chaque fil jusqu’à la borne qui lui a été attribuée, appliquez un couple maximal de 0,20 N•m (1,8 lb•in) à chaque vis. Référez-vous au brochage du connecteur indiqué sur la figure page 109. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 107 Signal de retour (24 bits) absolu haute résolution, Couleur de fil connecteur multi-tours et mono-tour 2198-K51CK-D15M Blanc T– Blanc/Rouge BAT+ Rouge Broche + BAT-– Noir Broche – Décharge – ECOM Bleu EPWR_5V Marron Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 108 Broche moteur connecteur xxxx- multi-tours TLY-A de fil 2198-K51CK-D15M DATA+ Vert DATA– Blanc/Vert EPWR_5V Gris ECOM et BAT- Blanc/Gris BAT+ Orange BAT+ Décharge – (1) BAT– est relié à ECOM (broche 23) du câble. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 109 (1) Les connexions ECOM et TS- sont reliées ensemble et connectées au blindage du câble. (2) Voir les brochages de cables pour connaître la couleur des fils Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 110 Série 2198 ou 2097. Figure 68 - Servovariateurs 2198-E1004-ERS, 2198-E1007-ERS et 2198-E1015-ERS Servovariateurs Kinetix 5100 (variateur 2198-E1004-ERS représenté) vus de dessous Connecteur de résistance freinage Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 111 (1) Ce connecteur utilise la tension du ressort pour maintenir les fils en place. (2) Fixez à l’aide d’une cosse à sertir. Reportez-vous à Critères relatifs à la résistance de freinage passive, page pour les résistances de freinage compatibles avec votre servovariateur Kinetix 5100. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 112 Les automates Logix 5000 acceptent les configurations de réseau linéaires, en anneau (DLR) et en étoile. Reportez-vous à Configurations de communication typiques, page 19, pour des exemples de configuration linéaire, en anneau et en étoile. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 113 Le variateur est programmé en usine avec l’adresse IP statique 192.168.1.1. et l’adresse de passerelle 192.168.1.254. IMPORTANT Seul le mode autonome est pris en charge pour les moteurs linéaires et les moteurs asynchrones Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 114 Information Display/Setup Mode 2. Sur l’écran Device Information ou Drive Status, l’adresse IP actuelle est affichée. 3. Appuyez sur la touche SETTING apparaît sur l’afficheur. 4. Appuyez sur la touche NET SETTING défile sur l’afficheur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 115 Pour appliquer le réglage appuyez sur la touche ou pour quitter le réglage appuyez sur du pavé numérique. Consultez le Chapitre Utilisation du pavé numérique d’interface, pour vous aider avec le réglage des paramètres de réseau. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 116 - Adresse IP - Passerelle - Masque de sous-réseau 4. Cliquez sur Apply (Appliquer). 5. Pour que les paramètres IP prennent effet, cliquez sur Reset Module (Réinitialiser le module) dans la barre d’outils. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 117 DHCP sur le réseau et affiche les adresses MAC de dispositif comme indiqué. Vous pouvez trouver l’adresse MAC de votre variateur sur l’étiquette du variateur. Dans cet exemple, l’adresse MAC 00:00:BC:01:01:01 est utilisée. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 118 3. Dans la boîte de dialogue, double-cliquez sur l’adresse MAC de votre variateur. La boîte de dialogue New Entry (Nouvelle saisie) apparaît. 4. Tapez votre adresse IP spécifiée dans la boîte de dialogue New Entry (Nouvelle saisie), puis cliquez sur OK. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 119 Utilisez cette touche pour basculer entre chiffres ou menus au (décalage) même niveau. Utilisez cette touche pour entrer dans un sous-menu, s’il en Touche « Set » (définir) existe un, ou pour confirmer une valeur que vous avez modifiée. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 120 à l’écran État du variateur pour afficher des informations. Si aucun bouton n’est appuyé et qu’aucun défaut ou alarme ne se produit dans la minute, l’affichage revient aux données en temps réel. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 121 Sur l’afficheur Temps réel, le variateur affiche FB.PUU. Lorsque vous appuyez , le variateur affiche C-PUU, qui est le nombre d’impulsions d’entrée. Consultez le tableau 68 pour la description des symboles de l’afficheur temps réel. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 122 ID56 (P0.026). Spécifiez la cible mappée — en utilisant ID61 (P0.036). Le paramètre mappé numéro 3 affiche le contenu du paramètre ID57 (P0.027). Spécifiez la cible mappée — en utilisant ID62 (P0.037). Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 123 Utilisez les touches pour vous déplacer entre les affichages d’information d’état. État du variateur Informations sur Informations Réglage le dispositif de version Affichage d’informations/Mode configuration Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 124 2. Pour revenir à l’affichage précédent, appuyez sur la touche Figure 74 - State Switch Machine de l’affichage Information et configuration État du variateur Informations Informations Réglage de version sur le dispositif Affichage d’informations/Mode configuration Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 125 5. Appuyez sur la touche pour enregistrer les valeurs et revenir à l’affichage de réglage. 6. Appuyez sur la touche pour retourner à l’affichage Adresse IP. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 126 ON ou OFF. 3. Appuyez sur la touche pour revenir à l’affichage de modification de DHCP. 4. Appuyez sur la touche pour revenir à l’affichage des réglages IP. Réglage réseau Réglage IP statique DHCP ON/OFF Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 127 à l’affichage des paramètres. Lorsque vous appuyez sur la touche , le variateur enregistre la valeur et affiche Saved (Enregistré) ou un autre message d’état à l’écran. Consultez le tableau 69, page 128. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 128 Description Enregistré La valeur de réglage est correctement enregistrée. Hors limites Valeur incorrecte ou la saisie est réservée pour cette valeur. Alimentation Le paramètre sera effectif après la remise sous tension du servovariateur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 129 2. Sur l’affichage Reset, appuyez sur la touche La chaine réinitialisation clignote. 3. Appuyez à nouveau sur la touche Le variateur se réinitialise. 4. Appuyez sur la touche pour revenir à l’affichage Paramètres. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 130 L0000 au format hexadécimal. (Hex low) figure 76 montre le panneau d’affichage pour les signes positif et négatif. Figure 76 - Panneau d’affichage Signe positif Signe négatif Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 131 TOR. Diagnostic de fonctionnement d’entrée TOR Lorsqu’un signal de sortie externe déclenche DI1 à DI10, l’affichage montre le signal correspondant par bit. Quand le bit vaut 1, le DI est mis à ON. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 132 0 0 0 1 1 1 1 1 Code binaire État DI correspondant L’afficheur est en format hexadécimal. Affichage d’informations sur la mise à niveau du firmware Consultez Mise à niveau du firmware du variateur Kinetix 5100, page 495. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 133 Ces procédures supposent que vous avez câblé votre système variateur Kinetix 5100. Le logiciel KNX5100C est requis pour toutes les applications. Il permet de mettre en service, configurer et éventuellement programmer le variateur Kinetix 5100. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 134 2. Saisissez « Kinetix 5100 » dans la fenêtre Search PCDC (Rechercher dans PCDC). 3. Cliquez sur la version logicielle appropriée et suivez les invites pour le téléchargement. 4. Extrayez le fichier zip et exécutez le programme d’installation. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 135 Si vous êtes connecté à votre variateur, cliquez sur le menu déroulant Com port (Port COM) et sélectionnez un port COM. Dans certains cas, le câble mini-USB doit être retiré et réinséré pour rafraîchir l’état du port COM. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 136 1. Dans la liste des fonctions, cliquez sur Communication Setting (Réglage de la communicatoin). 2. Choisissez le port COM associé à votre variateur. Vous pouvez choisir le port COM dans le menu déroulant ou cliquer sur pour actualiser le port COM. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 137 5. Si vous sélectionnez la première option, un message de transfert apparaît jusqu’à ce que le processus soit terminé. 6. Dans la boîte de dialogue Communication Setting (Réglage de la communication), l’état de la communication est affiché comme en ligne. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 138 Les réglages sont stockés dans la mémoire non volatile et les IMPORTANT modifications de l’adresse IP prennent effet après la remise sous tension. Pour plus d’informations sur le réglage des paramètres réseau, reportez-vous Chapitre Configuration de la communication EtherNet/IP. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 139 Nameplate datasheet (Plaque signalétique - Fiche technique) : les valeurs des paramètres du moteur proviennent de la plaque signalétique et de la fiche technique du moteur. Vous devez saisir manuellement les données de la plaque signalétique du moteur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 140 Lorsque la source de données est Catalog Number (Référence) et qu’un moteur Kinetix LDC ou Kinetix LDL est sélectionné, vous devez saisir manuellement les paramètres dans la boîte de dialogue Motor Feedback (Retour moteur). Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 141 Next (Suivant). 1. Saisissez une limite de surcharge appropriée du moteur et cliquez sur Next (Suivant). 2. Sur l’écran Motor Model Phase (Phase du modèle de moteur), cliquez sur Next (Suivant). Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 142 Après la réinitialisation et la remise sous tension, la référence du moteur identifiée est indiquée sur la page du moteur, et les paramètres liés au moteur sont mis à jour en fonction de la mémoire interne du codeur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 143 TLP est configuré, une pile doit être utilisée pour établir le positionnement absolu, quel que soit le fonctionnement : monotour ou multi-tours. Consultez le tableau 36, page 72, pour les caractéristiques de la pile. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 144 1. Choisissez Function List (Liste des fonctions) > Settings (Réglages) > Motor Selection (Sélection de moteur), et sélectionnez Catalog Number (Référence) dans le menu déroulant Data Source (Source de données). 2. Cliquez sur Change Catalog (Changer de référence)… Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 145 Si votre moteur est doté d’un codeur intelligent et que vous sélectionnez la mauvaise référence, un défaut E 60A (Catalog Number Match Error) (Erreur de correspondance de référence) se produit au niveau du variateur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 146 Type. Type de moteur Type de signal de retour Impulsion AqB Aimant permanent rotatif et Impulsion AqB avec UVW aimant permanent linéaire Hiperface Sinus/cosinus Moteur asynchrone Impulsion AqB Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 147 Une fenêtre de résultats apparaît avec des suggestions pour les valeurs des paramètres. 4. Cliquez sur Accept (Accepter) si vous souhaitez utiliser ces valeurs ou sur Cancel (Annuler) si vous souhaitez garder les paramètres ajoutés manuellement. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 148 Une fenêtre de résultats apparaît avec des suggestions pour les valeurs des paramètres. 4. Cliquez sur Accept (Accepter) si vous souhaitez utiliser ces valeurs ou sur Cancel (Annuler) si vous souhaitez garder les paramètres ajoutés manuellement. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 149 Une fenêtre de résultats apparaît avec des suggestions pour les valeurs des paramètres. 4. Cliquez sur Accept (Accepter) si vous souhaitez utiliser ces valeurs ou sur Cancel (Annuler) si vous souhaitez garder les paramètres ajoutés manuellement. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 150 3. Cliquez sur Yes (Oui) et une boîte de dialogue apparaît pour indiquer que le variateur va effectuer un asservissement pour exécuter une analyse dynamique. Une fenêtre de résultats apparaît avec des suggestions pour les valeurs des paramètres. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 151 Figure 77 - Courbe de surcharge moteur Classe 10 Chaud Froid % courant pleine charge Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 152 MotorOverloadAction en tant que repli de courant. La sélection de l’action repli de courant entraîne une réduction de la référence de courant via la valeur d’attribut MotorThermalCurrentLimit réduite proportionnellement à la différence en pourcentage entre les valeurs Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 153 être modifiée. IMPORTANT Si vous sélectionnez Digital AqB (Impulsion AqB) lorsque le moteur connecté possède un capteur Hall, le variateur ignore le capteur Hall. Figure 78 - Retour moteur pris en charge Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 154 L’alignement par auto-détection ne peut pas lire le décalage de commutation du paramètre CommutationOffset ID602 (PM.007). • Drive Offset (Décalage du variateur) : vous devez saisir manuellement le décalage de commutation et la polarité du codeur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 155 Motion et permettant de vérifier un décalage de commutation connu ou d’utiliser le résultat du test autre que le décalage de commutation spécifié dans la base de données Motion. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 156 Drive Offset (Décalage du variateur) (B), vous devez ajouter des données supplémentaires aux champs Hall Hysteresis Width (Largeur d’hystérésis Hall) et Hall Feedback Polarity (Polarité de signal de retour Hall) (D). Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 157 Une fois le processus terminé, une fenêtre de résultats s’affiche avec les valeurs de paramètre suggérées. 7. Cliquez sur Accept (Accepter) pour utiliser les valeurs de résultat du test ou sur Cancel (Annuler) pour conserver les valeurs de paramètre d’origine. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 158 160) et d’un voyant d’état qui inclut la version du firmware et d’autres informations. Pour accéder à l’Éditeur de paramètres, sélectionnez Start (Démarrer) > Kinetix 5100 > Setting (Réglage) > Parameter Editor (Éditeur de paramètres) dans la liste des fonctions. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 159 (P) La valeur est appliquée après une remise sous tension • (V) La valeur est volatile (effacée une fois l’alimentation coupée puis rétablie) La version du firmware est également indiquée dans cette fenêtre. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 160 Lorsque vous êtes en ligne avec le variateur Kinetix 5100, une boîte de dialogue vous permet de choisir de télécharger tous les paramètres ou seulement les paramètres qui ont été modifiés. Arrêt de l’opération Arrête toute opération en cours. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 161 *.par cible enregistré. 2. Sélectionnez le fichier et cliquez sur Open (Ouvrir). Un message s’affiche pour indiquer que le processus de comparaison a commencé. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 162 Si vous cliquez sur No (Non), vous revenez à la vue des réglages sans remise sous tension. Cependant, un rappel apparaît jusqu’à ce que vous lanciez une remise sous tension. Le paramètre ControlMode ID117 (P1.001) est valable uniquement IMPORTANT après une remise sous tension. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 163 Lorsque vous choisissez un nouveau réglage de mode de fonctionnement, le message suivant apparaît. Si vous cliquez sur Yes (Oui), le variateur est réinitialisé. Si vous cliquez sur No (Non), le mode de fonctionnement d’origine est utilisé. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 164 « * » apparaît en regard du champ de valeur. Cliquez sur la case immédiatement à gauche du paramètre pour voir la valeur actuelle du paramètre dans le variateur. Le variateur est interrogé immédiatement et met à jour le champ Value (Valeur). Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 165 Le schéma de la boucle de commande du mode de fonctionnement est mis à jour en fonction du mode. Lorsque la valeur du mode de fonctionnement est modifiée à partir du menu déroulant, les menus déroulants suivants peuvent apparaître. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 166 Les cases grises montrent les fonctions incluses dans chaque mode de fonctionnement. Vous pouvez double-cliquer sur une case pour ouvrir une boîte de dialogue et configurer les fonctions associées. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 167 Cette fonction est activée dans le logiciel KNX5100C en sélectionnant la Function List (Liste des fonctions) > Settings (Réglages) > General Settings (Réglages généraux). Elle active la commande automatique du frein de maintien du moteur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 168 2. Vérifiez le délai d’engagement de votre moteur (c’est à dire négatif pour indiquer que le moteur reste activé pendant que le frein de maintien s’engage). Vérifiez le délai de désengagement de votre moteur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 169 NO. 6. Vérifiez que le frein de maintien du moteur a été sélectionné ; si ce n’est pas le cas, utilisez le menu déroulant et associez une sorite TOR comme commande de frein. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 170 Mode (I/O terminal block input) (PT : mode Position (entrée du bornier d’E/S). Dans Command Source (Source de commande), l’onglet Position Mode (I/O terminal block input) (Mode Position (entrée du bornier d’E/S)) est utilisé. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 171 5. Cliquez sur Download (Télécharger) pour télécharger tous les paramètres modifiés sur le servovariateur. Pour plus d’informations, reportez-vous à Mode PT (commande de position avec entrée de bornier d’E/S), page 247 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 172 Vous pouvez modifier les valeurs des registres de vitesse 1 à 3 en utilisant ID125 à ID127 (P1.009 à P1.011). 4. Cliquez sur Download (Télécharger) pour envoyer les modifications au servovariateur. Pour plus d’informations, reportez-vous à Configuration et sélection des vitesses préréglées, page 257. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 173 Vous pouvez modifier les valeurs des registres de couple 1 à 3 en utilisant ID128 à ID130 (P1.012 à P1.014). Pour plus d’informations, reportez-vous à Sélection de la commande de couple, page 263. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 174 Lorsque l’option Ratio Output without Quadruple (Rapport de sortie sans quadruplet) est sélectionnée, vous pouvez modifier le numérateur et le dénominateur en fonction de votre application. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 175 Tableau 72 - Paramètres pertinents Paramètre ID151 (P1.044) GearRatioslaveCountsN1 ID236 (P2.060) GearRatioslaveCountsN2 ID237 (P2.061) GearRatioslaveCountsN3 ID238 (P2.062) GearRatioslaveCountsN4 ID152 (P1.045) GearRatioMasterCounts (dénominateur) ID170 (P1.068) PositionCmdMovingFilterTime (1) Ne modifiez pas la valeur de réglage dans l’état Servo activé. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 176 GearRatioFollowerCounts N3 - ID237 (P2.061) Pulse Time Constant GearRatioFollowerCounts N4 - ID238 (P2.062) Numerators ID170 (P1.068) GearRatioMasterCounts - ID152 (P1.045) Denominator Position Command Low Pass Filter Time Constant ID124 (P1.008) Pulse Error Feedback Pulse Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 177 Les paramètres Gear Ratio Selection (Sélection du rapport de réduction) (1) et GNUM0/1 (4) ne sont pas utilisés en mode E/S. Ils sont utilisés en mode PT pour sélectionner différents rapports de réduction. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 178 Cette valeur d’incréments maîtres est donc utilisée pour définir le « rapport » effectif de votre relation de synchronisation. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 179 Lorsque vous conservez un rapport de réduction « fixe », le positionnement est maintenu, car les valeurs du rapport E-Gear n’ont pas changé. Le variateur suit les impulsions en fonction de la valeur actuelle du rapport E-Gear. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 180 Distance de déplacement par commande État E-Gear réduction d’impulsion µm 3000 3000 µm E-Gear n’est pas appliqué (Unit: pulse pulse 16777216 16777216 µm 3000 16777216 µm E-Gear est appliqué 16777216 1 (Unit: pulse pulse 3000 3000 16777216 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 181 1 000 ms. La même formule de fréquence de coupure est utilisée pour la constante de lissage de la commande de vitesse et de couple (ID122(P1.006) et ID123(P1.007)), sauf que les unités sont en ms et non en 10 ms. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 182 Les filtres disponibles pour les modes Position, Vitesse et Couple sont décrits dans la section Filtre, page 267 Chapitre Modes de fonctionnement. 3. Cliquez sur Download (Télécharger) pour envoyer les modifications au servovariateur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 183 Vous pouvez utiliser l’outil d’analyse système pour diagnostiquer la fréquence de résonance. 3. Cliquez sur Download (Télécharger) pour envoyer les modifications au servovariateur. Pour plus d’informations, consultez Suppression de la résonance (filtre réjecteur, mode Vitesse), page 270. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 184 PR) > Deceleration Time for Auto-protection (Temps de décélération pour auto-protection) ID296 (P5.003) Cliquez sur Download (Télécharger) pour envoyer les modifications au servovariateur. Pour plus d’informations, reportez-vous à Sorties analogiques et surveillance, page 294. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 185 à cet effet, MON1 et MON2. Dans la liste des fonctions, choisissez Analog I/O (E/S analogiques) pour sélectionner le type d’entrée de commande analogique et les données de sortie à surveiller. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 186 à l’échelle à l’aide de cette formule. Dans cet onglet, vous pouvez activer la fonction de position analogique, définir la position initiale du moteur ainsi que la valeur de position du moteur maximum (en tours de moteur). Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 187 être utilisée avec cette entrée de couple pour le variateur Kinetix 5100 afin de fournir une commande en boucle fermée complète. Dans cet onglet, vous pouvez modifier la commande de couple de sortie maximum en utilisant le paramètre ID148 (P1.041). Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 188 (il peut s’agir de la vitesse moteur maximum) avec la tension analogique souhaitée à cette vitesse. Cliquez sur Calculate (Calculer) pour déterminer les valeurs maximum correspondantes et la mise à l’échelle analogique ID120(P1.004). Pour plus d’informations, reportez-vous à Sorties analogiques et surveillance, page 294. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 189 Tableau 73 - Paramètres de la boucle de position Paramètre PositionProportionalGain ID185 (P2.000) VelocityFeedforwardGain ID187 (P2.002) VelocityFeedforwardLowPassFilterTimeConstant ID188 (P2.003) PositionIntegralGain ID235 (P2,053) Cliquez sur Download (Télécharger) pour télécharger les paramètres modifiés sur le servovariateur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 190 Tableau 74 - Paramètres de la boucle de vitesse Paramètre VelocityProportionalGain ID189 (P2.004) VelocityIntegralGain ID191 (P2.006) AccelerationFeedforwardGain ID192 (P2.007) VelocityFeedforwardLowPassFilterTimeConstant ID232 (P2.049) LoadInertiaRatio ID144 (P1.037) Cliquez sur Download (Télécharger) pour écrire les paramètres modifiés dans le servovariateur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 191 Ce filtre passe-bas est utilisé pour amortir une sortie agressive qui peut potentiellement provoquer une résonance indésirable dans l’équipement mécanique. Cliquez sur Download (Télécharger) pour écrire les paramètres modifiés dans le servovariateur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 192 (24 V c.c. sur l’entrée). Notez que l’état dans le panneau de commande est défini sur Off (Désactivé). Ceci est dû au fait que la configuration est N.F.. Le variateur interprète cet état/condition comme désactivé (et s’attend à ce qu’il soit ainsi). Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 193 5. Cochez Enable (Activer) pour que On/Off (Marche/Arrêt) soit visible. 6. Cliquez sur On/Off (Marche/Arrêt) pour modifier directement l’état des signaux DI. Vous pouvez voir l’état du signal dans la fenêtre Status (État). Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 194 3. Cliquez sur OK pour enregistrer les modifications et écrire les données dans le variateur. 4. Une fois toutes vos E/S configurées, désactivez la case à cocher Edit DIO Configurations (Modifier les configurations DIO). Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 195 Vous pouvez voir l’état du signal dans la fenêtre Status (État). Pour faire fonctionner le moteur par à-coups, activez d’abord le variateur en utilisant Servo On (Servo activé), puis avancez ou inversez par à-coups selon les besoins de votre application. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 196 Arrêtez de cliquer sur les flèches gauche et droite pour arrêter la rotation du moteur. c. Si la rotation observée est opposée à celle souhaitée, cochez Invert Direction (Inverser le sens). Le sens de la commande de marche par à-coups est inversé. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 197 Kinetix 5100. Tableau 75 permet de déterminer si le profil complémentaire (AOP) doit être téléchargé et installé. Dans les versions ultérieures de l’application Logix Designer, le profil complémentaire est déjà installé. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 198 3. Saisissez Kinetix 5100 dans la fenêtre Search PCDC (Recherche dans PCDC). 4. Cliquez sur la révision du profil complémentaire appropriée et suivez les invites pour télécharger. 5. Extrayez le fichier zip AOP et exécutez le programme d’installation. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 199 IP 1756-ENxT et les automates CompactLogix 5370 avec Ethernet embarqué. Suivez ces étapes pour configurer votre automate Logix 5000™. 1. Développez la famille des automates Logix 5000 et sélectionnez votre automate. 2. Saisissez le nom du fichier. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 200 • Pour les automates CompactLogix 5370, Compact GuardLogix 5370, CompactLogix 5380, ControlLogix 5580 ou GuardLogix 5580, passez à l’étape Pour plus d’informations sur les modules EtherNet/IP, reportez-vous à la publication ENET-UM006, « EtherNet/IP Network Configuration User Manual ». Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 201 Saisissez le nom du module. b. Entrez le logement du module EtherNet/IP Logix (logement de gauche = 0). c. Sélectionnez une option d’adresse Ethernet. Dans l’exemple, une adresse de réseau privé est sélectionnée. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 202 12. Cliquez sur OK pour fermer la boîte de dialogue New Module (Nouveau module). Votre nouveau module Ethernet 1756-ENxT apparaît dans l’organisateur de l’automate, sous le dossier I/O Configuration (Configuration des E/S). 13. Cliquez sur OK. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 203 2. En utilisant les filtres, cochez les cases Motion et Allen-Bradley, puis sélectionnez votre variateur 2198-Exxxx-ERS pour votre configuration matérielle actuelle. 3. Cliquez sur Create (Créer). La boîte de dialogue New Module (Nouveau module) s’affiche. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 204 électronique, reportez-vous à la publication LOGIX-AT001, « Electronic Keying in Logix 5000 Control Systems Application Technique ». g. Dans le menu déroulant Connection (Connexion), choisissez le mode de connexion pour votre application de mouvement. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 205 7. Cliquez sur Close (Fermer) pour fermer la boîte de dialogue Select Module Type (Sélectionner le type de module). Votre variateur 2198-xxxx-ERS apparaît dans la fenêtre d’organisation de l’automate sous le réseau Ethernet dans le dossier I/O Configuration. Automate CompactLogix 5370 Automates ControlLogix 5570 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 206 Dans les révisions de firmware précédentes, la valeur par défaut était 2,0 ms. Nous recommandons 20 ms, étant donné qu’il s’agit d’un dispositif d’E/S simple et non d’un variateur à commande d’axe intégrée sur EtherNet/IP (CIP). Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 207 Pour les nouvelles applications, utilisez l’application Logix Designer avec l’assistant de connexion une fois que la bibliothèque des équipements d’alimentation (qui comprend les nouvelles instructions complémentaires) est téléchargée depuis le site PCDC. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 208 Chapitre 8 Configuration du variateur dans l’application Studio 5000 Logix Designer Notes : Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 209 Reportez-vous à la publication MOTION-AT005, « Motion System Tuning » pour plus d’informations sur le réglage. IMPORTANT Les moteurs linéaires ne sont pas pris en charge avec le réglage automatique. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 210 Les systèmes à faible bande passante indiquent une réponse plsu faible. Pour plus d’informations sur le terme « bande passante », consultez la publication MOTION-AT005. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 211 Comme le montre ce diagramme de Bode en Hz (à gauche), la bande passante utilisable correspond à la zone sous le point -3.0dB et la fréquence de coupure. Cette même représentation est présentée en Hz (à droite) et la bande passante est indiquée. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 212 Passez en mode de réglage 2. Voir page 226.ID217 (P2.032) = 2 Performances satisfaisantes ? Passez en mode manuel. Voir page 229. Tous les paramètres peuvent être réglés Performances en mode manuel. satisfaisantes ? Terminé Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 213 Notch Filter5Depth Paramètres de configuration du réglage automatique Les paramètres ID264 (P2.105) AutoTuningBandwidth et ID265 (P2.106) Auto TuningOvershoot peuvent être utilisés pour régler la réactivité et la rigidité, respectivement, en mode de réglage automatique. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 214 87 pour un aperçu du réglage automatique via le panneau du variateur. Assurez-vous que l’arrêt d’urgence et que les limites positive et négative fonctionnent correctement avant de commencer à régler le système. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 215 M key to exit auto-tuning mode. le mode de réglage automatique. auto-tuning mode. Appuyez sur la touche S pour terminer le réglage. Press the S key to complete the setting. Complete Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 216 3. Cliquez sur Auto Tuning (Réglage automatique) dans la liste des fonctions > Settings (Réglages) > Tuning (Réglage). 4. Poursuivez avec les étapes indiquées dans les sections Commande de mouvement à partir de l’automate Commande de mouvement à partir servovariateur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 217 Réglez le moteur pour qu’il fonctionne selon au moins un cycle dans le sens avant et arrière. 2. Une fois le réglage terminé, faites fonctionner le moteur à plusieurs reprises en utilisant le chemin que vous venez de définir, puis cliquez sur Next (Suivant). Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 218 Le tableau qui s’affiche indique les valeurs des paramètres avant et après le réglage automatique. 4. Cliquez sur Download (Télécharger) (appliquer le résultat du réglage) ou sur Exit (Quitter) (ignorer le résultat du réglage) pour terminer le réglage automatique. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 219 2, cliquez sur Position 2. f. Ensuite, cliquez sur Start (Démarrer) pour déplacer le moteur entre les deux positions. Le moteur utilise des mouvements bidirectionnels entre les positions 1 et 2. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 220 Le variateur mesure la résonance et la sortie de gain. Il se peut que le moteur émette des vibrations et des bruits pendant le réglage automatique, ce qui est normal. Vous pouvez cliquer sur Emergency Stop (Arrêt d’urgence) pour arrêter le processus de réglage. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 221 Max. speed Dwell Time Acc. time Si l’un de ces réglages n’est pas correct, le servovariateur s’arrête et affiche un défaut. Consultez le tableau 78 pour connaître les causes possibles et les solutions. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 222 Erreur d’estimation d’inertie application le permet. Vérifiez que l’inertie de la charge n’est pas supérieure à 50 fois l’inertie Discordance d’inertie. du moteur. La variation d’inertie est trop vigoureuse. Redimensionnez la configuration minimale. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 223 Passez en mode manuel ID217 (P2.032) = 0 ID217 (P2.032) = 0 Tous les paramètres All parameters can peuvent être réglés en be adjusted in mode manuel Satisfactory Performances Manual Mode. Performance? satisfaisantes ? Terminé Complete Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 224 à au moins 200 tr/min. • L’inertie de la charge doit être inférieure à 50 fois l’inertie du moteur. • La modification du rapport d’inertie ou de force externe ne peut pas être trop importante. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 225 S, selon le mode de fonctionnement configuré. Reportez-vous au Chapitre 10 pour plus d’informations sur les filtres et les courbes en S. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 226 ID209 (P2.024) ID210 (P2.025) ID226 (P2,043) Mode de Valeur de ID144 (P1.037) ID144 (P1.037) ID227 (P2,044) réglage 2 ID216 (P2.031) ID228 (P2.045) ID229 (P2.046) ID232 (P2.049) ID257 (P2,098) ID258 (P2.099) ID260 (P2.101) ID261 (P2.102) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 227 ID189 (P2.004) VelocityProportional Gain. Figure 91 - Réglages du paramètre SysGainResponseLevel Servo Bandwidth Level Increases 84 Hz 26 Hz Inertia Ratio ID144 (P1.037) Position Position Command Command Response Response Feedback Feedback Time Time Before After Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 228 S, selon le mode de fonctionnement configuré. Reportez-vous au Chapitre 10 pour plus d’informations sur les filtres et les courbes en S. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 229 Pour les applications ou les machines qui exigent généralement une vitesse et une précision élevées, une bande passante plus importante est nécessaire. Cependant, l’augmentation de la bande passante peut provoquer une résonance. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 230 • Couteau à lame rotative • Emballage • Bras-transfert • Indexation Point à Point • Robotique • Palettisation • Convoyeurs Vitesse constante • Arbres de transmission • Manivelles Commande de position hautes Positionnement performances Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 231 VelocityIntegralGain ID191(P2.006) se trouvent dans la boucle de vitesse. Une fois ces paramètres définis, vous pouvez modifier manuellement les gains de la boucle extérieure (position). Les paramètres PositionProportionalGain ID185 (P2.000), PositionIntegralGain ID235 (P2.053) et VelocityFeedforwardGain ID187 (P2.002). Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 232 ID187 (P2.002) VelocityFeedforwardGain [PFG] Ce paramètre permet de réduire l’erreur de position et de raccourcir le temps de stabilisation. Cependant, si vous réglez la valeur trop haute, cela peut provoquer un dépassement du positionnement. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 233 En théorie, une réponse progressive peut être utilisée pour expliquer le gain proportionnel (KVP), le gain intégral (KVI) et le gain d’anticipation (KVF). Les diagrammes de vitesse en fonction du temps sont présentés ci-dessous pour illustrer le principe de base. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 234 :   ) 10 ⁄     P1,037 ---------- - × ------------------------------------- -     2π ------ -   Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 235 La valeur par défaut est 0. Cette valeur n’est généralement pas définie lorsque vous utilisez le réglage manuel. Elle est définie lorsque vous utilisez le mode 1, le mode 2 ou le réglage automatique. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 236 S, selon le mode de fonctionnement configuré. Reportez-vous au Chapitre 10 pour plus d’informations sur les filtres et les courbes en S. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 237 8 000 incréments. Cette valeur change en fonction de votre valeur de mise à l’échelle E-Gear. Lorsque le niveau de détection est trop faible, le bruit peut être IMPORTANT considéré comme des vibrations basse fréquence. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 238 (P2.023) et réglez ID209 (P2.024) sur 4. ID208 (P2.023) and set ID209 (P2.024) to 4. Resonance Increase the value of Augmentez la valeur de ID209 Résonance (P2.024) eliminated? éliminée ? ID209 (P2.024) Tuning Réglage terminé Completed Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 239 La marge de gain est mesurée à ce point du diagramme de Bode et indiquée comme gain disponible jusqu’à ce que le point 0 dB soit atteint, comme illustré à la figure Figure 95 - Marge de phase et de gain Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 240 (réglage par défaut, réglage automatique ou réglage manuel). Une fois les modifications de réglage effectuées, l’analyse système peut être à nouveau utilisée pour vérifier la réponse et voir si elle s’est améliorée. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 241 96, page 240 illustre le tracé de la ligne B. Ces courbes correspondent aux mesures avant l’exécution de l’analyse système. Pour transférer ces mesures de la ligne A à la ligne B, cliquez sur >>. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 242 TFR (transformée de Fourier rapide) qui permet de diagnostiquer la fréquence de résonance (voir MOTION-AT005). Si ce type d’outil n’est pas disponible, vous pouvez également voir les fréquences de résonance (et anti-résonance) sur le diagramme de Bode. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 243 Le servovariateur reçoit des commandes de l’automate Logix via la connexion réseau EtherNet/IP de classe 1. Mode E/S Les commandes sont émises via le profil complémentaire (Aop) et utilisent les instructions complémentaires dans l’application Logix Designer. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 244 Z = Commande de sens U = de commande de réglage DIO 0 = marche avant 0 = même valeur Où : Voir ci-dessous 1 = rétablissement de la 1 = marche arrière valeur par défaut Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 245 Lors de la commutation des modes, les réglages DIO ID195 à ID207 (P2.010 à P2.022) et ID220 à ID225 (P2,036 à P2.041) sont réinitialisés aux valeurs par défaut de chaque mode. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 246 Modification de la polarité de rotation du moteur à l’aide du logiciel KNX5100C À partir de Function List (Liste des fonctions) > Settings (Réglages) > General Setting (Réglages généraux), choisissez le sens qui représente le sens de rotation souhaité. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 247 Il existe trois types d’impulsions et chaque type possède une logique positive/négative, qui peut être définie dans ID116 (P1.000). Les tableaux suivants expliquent comment définir le paramètre ID116 (P1.000) Type d’impulsion externe. Réglages : Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 248 Signe = bas Signe = haut Largeur de temps min. autorisée Caractéristiques Fréquence des impulsions d’entrée max. Signal différentiel Collecteur ouvert Caractéristiques Tension Courant direct Fréquence d’entrée max. des impulsions Signal différentiel Collecteur ouvert Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 249 Lorsque le signal est la spécification d’impulsion haute vitesse de IMPORTANT 125 ns 4 MHz) et que la valeur de réglage du filtre est de 0, l’impulsion n’est pas filtrée. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 250 ID167 (P1.064 X=1). La source de la commande de position analogique provient des deux bornes du connecteur d’E/S à 50 broches : 42 (V_REF) et 44 (GND). Figure 97 - Entrée analogique Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 251 0 ou 1, vous créez, essentiellement, une entrée de pas à la vitesse maximale telle que définie par le paramètre Volts/(Nombre de tours max.). Une valeur typique pour la constante de lissage est comprise entre 200 et 400. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 252 Position du moteur lorsque DI est déclenché Commande d’entrée analogique (V) Lorsque DI est activé, la Tension commande d’entrée lorsque DI est analogique a modifié la déclenché quantité ; le moteur ne se déplace pas Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 253 Le variateur prend en charge les types de commande de mouvement suivants, qui sont décrits en détail au Chapitre Commande de mouvement en mode • Homing • Vitesse • Positionnement (indexation) • Saut • Écriture de paramètre • Opération arithmétique Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 254 Boucle de vitesse Boucle de courant de position Pour une meilleure commande, les signaux d’impulsion sont traités par l’unité de traitement de la commande de position. La structure est illustrée dans le schéma suivant. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 255 Low-pass Filter Analog Input Command Filter ID169 (P1.066) ID124 (P1.008) ID168 (P1.065) Notch Filter ID135…ID136 (1) Pour plus d’informations, consultez Inhibiteur d’entrée de commande (P1.025…P1.026) d’impulsion (INHP), page 250. Notch Filter ID137…ID138 (P1.027…P1.028) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 256 ID159 (P1.054) InPositionWindow Lorsque l’écart entre la position cible et la position réelle du moteur est inférieur à la plage de réglage du paramètre ID159 (P1.054) en mode PR, le signal DO.TPOS est activé. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 257 à pondération binaire de 0 est utilisée pour la vitesse préréglée, les bornes de vitesse analogique sont utilisées pour la commande de vitesse. Lorsque le mode Sz est utilisé, les bornes de vitesse analogique sont ignorées. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 258 (P1.081) pour ajuster la pente de la vitesse et sa plage. Tableau 89 - Paramètres pertinents Paramètre ID147 (P1.040) AnalogToVelocityScale ID679 (P1.081) AnalogToVelocityScale2 IMPORTANT : utilisez une entrée TOR 0x0F (illustrée ci-dessous) pour basculer entre ID147 (P1.040) et ID679 (P1.081). Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 259 Speed Scale Analog Signal Feedback Pulse Time Constant ID147 (P1.040) ID164 (P1.059) Smoothing Time Speed Acceleration Deceleration of S-curve I/O Mode - Speed = I/O Assembly Output Parameter Reference Reference Reference ID143 (P1.036) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 260 • Condition 3 : la vitesse du moteur est inférieure à la valeur du paramètre ZeroSpeedWindow ID145 (P1.038) • L’entrée analogique est utilisée dans cet exemple. Entrée analogique ID167 (P1.064 X = 1) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 261 être exécutée. La vitesse du moteur est limitée à une vitesse nulle lorsque les conditions de seuil de vitesse nulle sont vraies. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 262 être activée. Lorsque les conditions de seuil de vitesse nulle sont remplies, la vitesse du moteur est réglée sur 0 tr/min. Pour plus d’informations sur la fonction Seuil de vitesse nulle, consultez Description des fonctions d’entrée TOR, page 449. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 263 DIO pour ajouter les bits de sélection de commande de couple (bits 0 et 1) 2. À partir de Function List (Liste es fonctions) >Analog I/O (E/S analogiques), utilisez le menu déroulant pour TCM0/TCM1 pour associer les E/S TOR à la pondération binaire appropriée. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 264 I/O Connector DI.TCM0, DI.TCM1 signal ID116 …ID118 (P1.012…P1.014) Analog Voltage Command Low-pass Scaling Selection Filter Analog Signal ID148 (P1.041) ID117 (P1.001) ID123 (P1.007) Torque Torque I/O Mode - Torque = I/O Assembly Output Parameter Reference Ramp Time Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 265 Si le paramètre ID148 (P1.041) est réglé sur sa valeur par défaut de 100 et que la tension d’entrée analogique externe est de 5 V, la commande de couple correspond à 50 % du couple nominal. 5V x 100 Torque control command = = 50% Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 266 En mode Tz, la commande de couple T1 est égale à 0 ; en mode T, la commande de couple T1 est l’entrée de tension analogique externe. • Dans l’état Servo activé (SON), la commande est sélectionnée selon l’état des entrées DI.TCM0 et DI.TCM1. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 267 Tableau 93 - Paramètres pertinents Paramètre ID124 (P1.008) PositionCmdLowPassFilterTime IMPORTANT Les fonctions de filtrage sont désactivées lorsque les valeurs des paramètres sont définies sur 0. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 268 Fonction de lissage de la courbe en S Désactivation Désactivation Activation Déterminer par Fonction de compensation Désactivation Activation d’erreur suivante ID 241 (P2.068.X) (1) Pour ID241 (P2.068) après la compensation d’erreur, 0 : Désactivation ou 1 : Activation. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 269 Si le mode de fonctionnement contient une boucle de position, utilisez le paramètre VelocityCmdLowPassFilterTIme ID122 (P1.006). Si le mode de fonctionnement est la régulation de vitesse (ou Sz), utilisez le paramètre VelocityCmdMovingFilterTime ID164 (P1.059). Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 270 Si la fréquence de résonance dérive avec le temps ou d’autres causes et que la dérive est trop importante, il n’est pas recommandé d’utiliser un filtre réjecteur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 271 = 0. S’il y a toujours une résonance ou si le variateur est instable, remettez cette valeur sur 1 et le variateur recommencera ce processus. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 272 Ensuite, les données du deuxième point sont écrites dans le troisième ensemble de paramètres de suppression de résonance. Par conséquent, la première et la deuxième fréquence de résonance sont atténuées. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 273 Le filtre passe-bas pour les commandes est généralement utilisé pour filtrer la réponse haute fréquence indésirable ou les parasites afin que la commande de couple devienne plus régulière. Tableau 98 - Paramètre pertinent Paramètre ID123 (P1.007) TorqueCmdLowPassFilterTime Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 274 TOR SPD0/1. La limite de vitesse est appliquée lorsque DI.Speed Limit/SPDLM est activé. La limite de vitesse globale est toujours active. Cela signifie que la limite de vitesse max. ID160 (P1.055) est toujours observée. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 275 Reportez-vous au chronogramme suivant. Pour régler la limite de vitesse, reportez-vous au schéma suivant. Vref (analog command) PresetVelocityCmd_Limit_1 ID125 (P1.009) Speed Limit Command PresetVelocityCmd_Limit_2 ID126 (P1.010) PresetVelocityCmd_Limit_3 ID127 (P1.011) Select by I/O Connector DI.SPD0, DI.SPD1 signal Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 276 être modifiée. Les couples préréglés sont sélectionnés à l’aide de la valeur de pondération binaire des entrées TOR TCM0/1. La limite de couple est appliquée lorsque DI.Torque Limit/TRQLM est activé. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 277 Ce tableau montre la représentation de la pondération binaire : Commande de vitesse TCM0 TCM1 Entrée de couple analogique Registre de couple 1 Registre de couple 2 Registre de couple 3 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 278 Pour régler la limite de couple, reportez-vous au schéma suivant. Vref (analog command) PresetTorqueCmd_Limit_1 ID128 (P1.012) Torque Limit Command PresetTorqueCmd_Limit_2 ID129 (P1.013) PresetTorqueCmd_Limit_3 ID130 (P1.014) Select by I/O Connector DI.TCM0, DI.TCM1 signal Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 279 Plusieurs fois - En utilisant une entrée TOR. (DI.Torque Limit) Ce paramètre est flexible afin que la limite de couple puisse être modifiée en changeant les valeurs de couple prédéfinies et en basculant l’entrée TOR. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 280 CTRG (entrée TOR = CmdTriggered) • S-P (entrée TOR = sélection des modes Position/Vitesse, 0 = position, 1 = vitesse comme illustré) • POS0 à POS6 indique la séléction de PR à pondération binaire valide Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 281 Il convient de veiller à ce que les limites de vitesse/couple ne dépassent pas les exigences de l’application. Pour plus d’informations, reportez-vous à Commande de position, page 247 Mode Vitesse, page 257. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 282 Lorsque les modes sont modifiés dynamiquement, la modification des boucles de commande est immédiate. Il convient de veiller à ce que les limites de vitesse/couple ne dépassent pas les exigences de l’application. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 283 Le variateur Kinetix 5100 fonctionne comme un dispositif d’E/S de classe 1 sur un réseau Ethernet/IP. Il ne s’agit pas d’un variateur CIP Motion. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 284 Type de mouvement cyclique Type de déplacement Chevauchement Neutralisation de Sélection de de commande de commande de position capturée position position Référence de couple (DINT) Phase d’accélération du couple (DINT) Démarrage de l’indexation Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 285 Neutralisation position de commande de commande capturée de position de position TorqueReference (DINT) TorqueRampTime (DINT) StartingIndex (DINT) CamMasterReference (SINT) (à venir) CamExecutionSchedule (SINT) (à venir) CamExecutionMode (SINT) (à venir) CamStop Mode (à venir) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 286 Bit2 Bit1 Bit0 CamSlaveScaling (DINT) (à venir) Réservé CamLockPosition (DINT) (à venir) CamMasterLockPosition (DINT) (à venir) CamMasterLeadingCounts (DINT) (à venir) CamMasterUnlockCounts (DINT) (à venir) CamMasterCyclicLeadingCounts (DINT) (à venir) Réservé GearRatioSlaveCounts (DINT) GearRatioMasterCounts (DINT) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 287 Effectue une sélection entre les entrées TOR Spécifique au fournisseur. Sélection de position capturée BOOL haute vitesse utilisées pour capturer le retour 0 : DI9 est sélectionné de position. 1 : DI10 est sélectionné Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 288 Réservé Mode de fonctionnement Index actif Réservé Type de moteur Vitesse réelle (DINT) Code de défaut (UINT) Code d’avertissement (UINT) Position réelle (DINT) Couple réel (DINT) Valeur de surveillance des paramètres 1 (DINT) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 289 1 : le moteur est arrêté Moteur réel à la référence (position, vitesse, 1 : moteur réel à la référence (position, À la référence couple) selon le mode vitesse, couple) selon le mode Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 290 Valeur de la mappée à partir du logiciel KNX5100C surveillance des Sélection de la surveillance des paramètres 5 Function List (Liste des fonctions) > paramètres 5 Parameter Editor (Éditeur de paramètres) > StatusMonitor ID064 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 291 Position O.Deceleration Commands NOTE: ‘O.xxx’ are the output parameters of the I/O assembly. Pour plus d’informations, reportez-vous à l’Annexe Utilisation des instructions complémentaires, page 507. Consultez Prise d’origine, page 310, pour plus d’informations. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 292 Low-pass Filter Analog Input Command Filter ID169 (P1.066) ID124 (P1.008) ID168 (P1.065) Notch Filter (1) Pour plus d’informations, consultez Inhibiteur d’entrée ID135…ID136 de commande d’impulsion (INHP), page 250. (P1.025…P1.026) Notch Filter ID137…ID138 (P1.027…P1.028) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 293 La structure de commande du mode Couple est la suivante. 1. ID117 (P1.001) 2. O. Operation O.TorqueReference Mode Setting Torque Low-pass Filter Command ID122 (P1.006) Generator O.TorqueSlope Other NOTE: ‘O.xxx’ are the output parameters of the I/O assembly. Torque Commands Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 294 Lorsque vous entrez le mappage requis sur XX volts, cliquez sur Calculate (Calculer) pour enregistrer la mise à l’échelle dans le paramètre ID120 (P1.004). Vous devez désactiver le variateur et télécharger toutes les modifications sur le variateur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 295 Pour compenser ce décalage, les valeurs AnalogOutput1Offset DOF1 ID290 (P4.020) et AnalogOutput2Offset DOF2 ID291 (P4.021) peuvent être utilisées pour étalonner la sortie de tension de décalage. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 296 Chapitre 10 Modes de fonctionnement Notes : Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 297 5100 Servo Drive Fault Codes Reference Data », pour les codes de défaut et à la publication 2198-RD002, « Kinetix 5100 Servo Drive Parameters Reference Data », pour les paramètres. Téléchargez les feuilles de calcul maintenant pour un accès hors ligne. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 298 Dans l’Éditeur de paramètres, choisissez l’onglet Motion (Mouvement), ici les réglages et les données PR sont affichés. Désormais, un automate externe peut utiliser la messagerie explicite pour lire/écrire ces données. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 299 Réglage de la Données de Commande PR commande commande PR#0 ID397 (P6.000) ID398 (P6.001) PR#1 ID399 (P6.002) ID400 (P6.003) PR#2 ID401 (P6.004) ID402 (P6.005) PR#50 ID497 (P7.000) ID498 (P7.001) PR#99 ID595 (P7.098) ID596 (P7.099) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 300 02 : INC, position incrémentale 03 : CAP, capture de position haute vitesse Sens 0=avant, 1=arrière, 2=sens le plus court Écriture dans l’EEPROM lors du 0=NON, 1=OUI transfert d’un paramètre Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 301 à index unique. Cela implique également d’utiliser toutes les vitesses/accélérations/décélérations/délais possibles qui sont préchargés dans le variateur, puis que le réglage de commande sélectionne votre dynamique en utilisant la valeur de la liste déroulante. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 302 11 : CAP, capture de position haute vitesse, CMD = position capturée + DONNÉES - UNIT est la sélection de l’unité de vitesse : 0 signifie 0,1 tr/min et 1 signifie impulsion par seconde (PPS). Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 303 ID321 (P5.029) 2000 ID322 (P5.030) 2 500 ID323 (P5.031) 3000 ID324 (P5.032) 5000 ID325 (P5.033) 8000 ID326 (P5.034) ID327 (P5.035) Les accélérations/décélérations sont utilisées à partir du même menu déroulant comme suit : Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 304 Description de chaque bit : 0 : désactivation de la fonction automatique Bit 2 AUTO AUTO : une fois la commande PR actuelle terminée, charge automatiquement la commande suivante. Bit 0, Bit 1 Réservé Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 305 Figure 102 - Réglage de la vitesse et du temps ATTENTION : Risque d’endommagement de la machine. La modification d’un réglage utilisé par plusieurs commandes PR affecte toutes les commandes PR qui utilisent ce réglage. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 306 Oscilloscope ou les plus précises sont les entrées/ sorties TOR. Vous pouvez utiliser ces options pour créer des informations de synchronisation qui peuvent aider à comprendre le fonctionnement de l’indexation du variateur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 307 Err_PUU Before Fb_PUU command Cmd_O issued Cmd_E Err_PUU After command Fb_PUU issued Cmd_O Cmd_E Err_PUU Fb_PUU Command in execution Cmd_O Cmd_E Err_PUU Fb_PUU Command completed Cmd_O Cmd_E Err_PUU Fb_PUU Motor positioned Cmd_O Cmd_E Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 308 PR se termine et que le moteur atteint la position cible, les deux signaux DO sont activés et le servovariateur émet le signal MC_OK [0x17] pour indiquer que cette commande PR est terminée. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 309 Figure 106 - Fonctionnement des signaux DI et DO en mode PR Figure 107 - Fonctionnement des signaux DI et DO en mode PR (avec temps de retard) Consultez Description de la surveillance des variables système, page 457, pour plus d’informations. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 310 9 : recherche du point de collision en marche avant — et définition comme origine 0 : retour à l’impulsion Z 2 : ne pas rechercher A : recherche du point de collision en marche l’impulsion Z arrière et définition comme origine Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 311 Function List (Liste des fonctions) > PR Mode Editor (Éditeur de mode PR) > Speed and Time Setting (Réglage de la vitesse et du temps) > Accel/ Decel Time (Temps d’accélération/décélération). Ces temps correspondent aux paramètres AC00 ID312 (P5.020) à AC15 ID327 (P5.035). Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 312 à une impulsion zéro codeur. Ensuite, il le deuxième temps de décélération pour arrêter le moteur. Figure 108 - Réglages de vitesse pour la prise d’origine Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 313 Z. Marche arrière en cas de rencontre de limite. Prise d’origine en marche avant, ORG : OFF ON comme origine de la prise d’origine. Ne pas rechercher l’impulsion Z. Affichage d’une erreur en cas de rencontre de limite. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 314 Les valeurs de la méthode de prise d’origine indiquées correspondent IMPORTANT au mode de fonctionnement E/S. Les opérations de prise d’origine sont les mêmes qu’en mode PR, mais les valeurs de la méthode de prise d’origine sont différentes. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 315 Point de départ Limite positive OFF à ON Limite positive ON à OFF Impulsion Z ON HS = haute vitesse (1re vitesse) Point limite LS = basse vitesse (2e vitesse) Position d’origine réglée Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 316 Point de départ Limite positive OFF à ON Limite positive ON à OFF Impulsion Z ON HS = haute vitesse (1re vitesse) Point limite LS = basse vitesse (2e vitesse) Position d’origine réglée Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 317 Point de départ Limite positive OFF à ON Limite positive ON à OFF Impulsion Z ON Point limite HS = haute vitesse (1re vitesse) Position d’origine réglée LS = basse vitesse (2e vitesse) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 318 Point de départ Limite négative OFF à ON Limite négative ON à OFF Impulsion Z ON HS = haute vitesse (1re vitesse) Point limite LS = basse vitesse (2e vitesse) Position d’origine réglée Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 319 Point de départ Limite négative OFF à ON Limite négative ON à OFF Impulsion Z ON Point limite HS = haute vitesse (1re vitesse) Position d’origine réglée LS = basse vitesse (2e vitesse) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 320 Point de départ Limite négative OFF à ON Limite négative ON à OFF Impulsion Z ON Point limite HS = haute vitesse (1re vitesse) LS = basse vitesse (2e vitesse) Position d’origine réglée Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 321 Point de départ ORG OFF à ON ORG ON à OFF ORG = limite d’origine Impulsion Z ON HS = haute vitesse (1re vitesse) Point limite LS = basse vitesse (2e vitesse) Position d’origine réglée Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 322 ORG (entrée origine) OFF à ON ORG (entrée origine) ON à OFF ORG = limite d’origine Impulsion Z ON HS = haute vitesse (1re vitesse) Point limite LS = basse vitesse (2e vitesse) Position d’origine réglée Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 323 ORG (entrée origine) OFF à ON ORG (entrée origine) ON à OFF ORG = limite d’origine Impulsion Z ON HS = haute vitesse (1re vitesse) Point limite LS = basse vitesse (2e vitesse) Position d’origine réglée Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 324 ORG (entrée origine) OFF à ON ORG (entrée origine) ON à OFF ORG = limite d’origine Impulsion Z ON HS = haute vitesse (1re vitesse) Point limite LS = basse vitesse (2e vitesse) Position d’origine réglée Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 325 ORG (entrée origine) OFF à ON ORG (entrée origine) ON à OFF ORG = limite d’origine Impulsion Z ON HS = haute vitesse (1re vitesse) Point limite LS = basse vitesse (2e vitesse) Position d’origine réglée Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 326 ORG (entrée origine) OFF à ON ORG (entrée origine) ON à OFF ORG = limite d’origine Impulsion Z ON HS = haute vitesse (1re vitesse) Point limite LS = basse vitesse (2e vitesse) Position d’origine réglée Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 327 Point de départ Méthode de prise Point de départ d’origine : 20 et 21 Position d’origine réglée Impulsion Z Signal de limite HS = haute vitesse V = vitesse (1re vitesse) t = Time Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 328 ORG (entrée origine) OFF à ON ORG (entrée origine) ON à OFF ORG = limite d’origine Impulsion Z ON HS = haute vitesse (1re vitesse) Point limite LS = basse vitesse (2e vitesse) Position d’origine réglée Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 329 ORG (entrée origine) OFF à ON ORG (entrée origine) ON à OFF ORG = limite d’origine Impulsion Z ON HS = haute vitesse (1re vitesse) Point limite LS = basse vitesse (2e vitesse) Position d’origine réglée Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 330 ORG (entrée origine) OFF à ON ORG (entrée origine) ON à OFF ORG = limite d’origine Impulsion Z ON HS = haute vitesse (1re vitesse) Point limite LS = basse vitesse (2e vitesse) Position d’origine réglée Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 331 ORG (entrée origine) OFF à ON ORG (entrée origine) ON à OFF ORG = limite d’origine Impulsion Z ON HS = haute vitesse (1re vitesse) Point limite LS = basse vitesse (2e vitesse) Position d’origine réglée Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 332 ORG (entrée origine) OFF à ON ORG (entrée origine) ON à OFF ORG = limite d’origine Impulsion Z ON HS = haute vitesse (1re vitesse) Point limite LS = basse vitesse (2e vitesse) Position d’origine réglée Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 333 ORG (entrée origine) OFF à ON ORG (entrée origine) ON à OFF ORG = limite d’origine Impulsion Z ON HS = haute vitesse (1re vitesse) Point limite LS = basse vitesse (2e vitesse) Position d’origine réglée Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 334 Assurez-vous que le couple utilisé pour cette méthode de prise d’origine est conforme à toute limite de couple définie par l’utilisateur, sinon la prise d’origine ne sera pas effectuée. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 335 : 37 Position d’origine réglée Méthode de prise Point de départ d’origine : 38 V = vitesse HS = haute vitesse (1re vitesse) t = temps LS = basse vitesse (2e vitesse) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 336 PR en cours d’exécution. Utilisez l’interruption pour modifier la vitesse d’une commande de vitesse constante en cours d’exécution. Figure 132 - Écran de vitesse en mode PR Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 337 Y OPT : option Type de UNIT AUTO INS commande Reportez-vous à Réglage du mode PR, page 358, où vous pouvez configurer le mode PR pour la vitesse et la commande dans le logiciel KNX5100C. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 338 Figure 134 - Paramètres des réglages de position en mode PR Vitesse Speed Commande Position de position Vitesse cible command Target speed Temps de retard Delay time Durée Time Temps d’accélération Temps de décélération Acceleration time Deceleration time Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 339 135, une commande ABS avec la valeur de 60 000 PUU est insérée dans la commande PR précédente avec le réglage de la position cible de 60 000 PUU sur l’axe des coordonnées. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 340 Capture de position 60000 position (Fb_PUU) position position (Fb_PUU) High-speed position haute vitesse (CAP) capturing (CAP) 60 000 PUU 60000 PUU 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 341 Figure 136 - Commande de saut en mode PR PR #01 Jump Jump PR #07 PR #08 PR #09 PR #10 Figure 137 - Utilisation de la commande de saut en mode PR Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 342 à calculer le temps de retard. Le tableau ci-dessous montre la fonction des bits en cas d’utilisation d’une commande d’écriture. Écriture cible Source de données Paramètre Constante Tableau de données Paramètre Tableau de données Variables de surveillance Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 343 TYPE, type de commande - Réglé sur 8 DLY, index de temps de retard OPT, option SOUR_DEST DESTINATION DESTINATION Contenu des données SOURCE • Y : OPT : option Type de AUTO INS commande Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 344 Reportez-vous à Utilisation de l’éditeur de mode PR dans le logiciel KNX5100C, page 354 pour configurer le mode PR pour l’écriture dans les paramètres ou le tableau de données. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 345 Tableau 113 - Paramètres pertinents Paramètre ID8 (PM.032) MotorMaxSpeed ID151 (P1.044) GearRatioslaveCountsN1 ID152 (P1,045) CmptMesRatio ID234 (P2.052) IndexingCoordinatesScale ID600 (PM.004) EncoderResolution IMPORTANT Avant d’utiliser la fonction de position d’index, la prise d’origine doit être effectuée. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 346 Nous avons créé un assistant de réglage des coordonnées d’indexation pour vous guider dans la sélection des valeurs correctes pour votre commande de position d’index. Figure 140 - Écran de position d’index en mode PR Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 347 C : OPT2 : option 2 Type de AUTO S_BAS commande Reportez-vous à Assistant de réglage des coordonnées d’index, page 348 pour la commande de position d’index et l’utilisation de l’assistant de réglage des coordonnées d’index. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 348 (l’assistant crée 8 PR avec une distance équidistante de 10 000 PUU chacun). Cliquez sur OK pour que l’assistant pré-renseigne automatiquement les valeurs PR (figure 144). Vous pouvez modifier les valeurs selon les exigences de votre application si nécessaire. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 349 [0xA] : commande de position d’index, vous pouvez configurer les options et le réglage de vitesse et de temps dans l’onglet PR Mode (Mode PR). Figure 145 - Éditeur de mode PR pour la commande de position d’index Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 350 IMPORTANT Le système de coordonnées d’indexation peut ne pas refléter les incréments réels du moteur, car sa plage absolue persiste par le rebouclage naturel du retour moteur. Pour cette raison, il n’est pas considéré comme un vrai déroulement rotatif. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 351 être modifiés. Tableau de 800 valeurs de tableau de données utilisateur peuvent être modifiées. Il Arr[*] données utilisateur s’agit notamment des points E-CAM. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 352 évaluée en permanence, sauf si une instruction JMP est utilisée) • Les instructions fonctionnent uniquement lorsque le variateur est activé Figure 148 - Écran des opérations arithmétiques PR Valeur Format des Format des Valeur Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 353 Tableau de données Inférieur à (<) Constante (constante) (Tabl[0 à 799]) Inférieur ou égal à (≤) Égal à (=) Différent de (≠) X.XXX Paramètre (P Tableau de données (Tabl[0 à 799]) Variable de surveillance (Surv[*]) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 354 Le logiciel KNX5100C permet d’accéder à l’Éditeur de mode PR : mode PR dans le logiciel Function List (Liste des fonctions) > Motion Control (Commande de mouvement) > Parameter Editor (Éditeur de paramètres) KNX5100C Figure 150 - Éditeur de mode PR Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 355 (Réglage de la vitesse et du temps). Vous pouvez modifier ces paramètres en utilisant des écritures explicites via des messages de classe 3 ou en utilisant le logiciel KNX5100C. Figure 151 - Onglet de réglage de la vitesse/du temps Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 356 Pour plus d’informations, reportez-vous à Configuration du rapport de réduction électronique (E-Gear), page 175, Configuration des limites, page 184, et Déclenchement par événement, page 368. Figure 152 - Réglages des paramètres généraux Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 357 L’opération de prise d’origine est également PR#00. Elle n’est pas modifiable et est sélectionnable en mode PR lors de la sélection d’un PR à exécuter. Figure 153 - Onglet Homing (Prise d’origine) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 358 3 : commande point à point (passage à la commande suivante une fois terminé) 7 : saut à la commande PR spécifiée 8 : écriture dans les paramètres ou le tableau de données. A : commande de position d’index B : instruction / opération arithmétique Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 359 (8) - Ce type de commande vous permet d’écrire une valeur de paramètre ou de tableau de données spécifique. Pour plus d’informations, reportez-vous à Commande d’écriture, page 342. Figure 155 - Réglages de la commande PR Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 360 4. Next PR command (Commande PR suivante) : si elle est suivie d’une commande PR, la flèche pointe vers la commande PR spécifiée. 5. Command information (Informations sur la commande) : affiche les détails de cette commande PR. La couleur dépend des types d’informations. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 361 X = 9 : recherche du point de collision en marche avant et utilisation comme origine 9 : F_BUMPZ 9 : F_BUMP X = A : recherche du point de collision en marche arrière et utilisation comme origine A : R_BUMPZ A : IMPULSION_R Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 362 PR partagés ; temps pour atteindre la vitesse de 3 000 tr/min à partir de l’arrêt. 5. Deceleration time (Temps de décélération) (DEC) : déterminé par les paramètres PR partagés ; temps de décélération entre la vitesse de 3 000 tr/min et l’arrêt. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 363 3 000 tr/min à partir de l’arrêt. 7. Deceleration time (Temps de décélération) (DEC) : déterminé par les paramètres PR partagés ; temps de décélération entre la vitesse de 3 000 tr/min et l’arrêt. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 364 3. Writing target and data source (Écriture de la cible et source de données) : la cible et les sources de données correspondantes sont indiquées dans le tableau ci-dessous. Notez que les constantes peuvent être écrites au format DEC ou HEX. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 365 Forward (always move forward) (Avant (déplacement toujours vers l’avant), Reverse (always move in reverse direction) (Arrière (déplacement toujours vers l’arrière) et la Shortest Distance (Distance la plus courte). 6. Target speed (Vitesse cible) : déterminée par les paramètres PR partagés. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 366 ; sinon, aucune information n’est affichée. 2. Statement number (Numéro d’instruction) : affiche le numéro d’instruction utilisé dans la commande PR. 3. Execution time (Temps d’exécution) (Exe.Time) : temps nécessaire à l’exécution de l’opération arithmétique. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 367 … PRCmd99Setting ID595 (P7.098) PR#99 PRCmd99Data ID596 (P7.099) Une fois la combinaison DI activée, sélectionnez DI - Command Triggered (DI - Commande déclenchée) pour exécuter la sélection PR (illustrée à la figure 164). Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 368 « d’interruption » dans le mode de positionnement. Figure 165 - Écran de réglage des E/S Notez que les événements peuvent être déclenchés avec la transition ON ou OFF. Différentes commandes PR# peuvent être déclenchées pour différentes conditions. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 369 Chapitre 11 Commande de mouvement en mode PR Figure 166 - Réglage d’événement pour le déclenchement par événement Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 370 à vos exigences. Par exemple, vous pouvez utiliser cette méthode pour déclencher une commande PR qui écrit un paramètre dans le variateur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 371 Si plusieurs commandes de déclenchement sont générées en même temps (dans un laps de temps de 1 ms), la dernière commande n’est pas envoyée à la file d’attente PR. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 372 être exécutées dès qu’elles entrent dans le générateur. Si d’autres commandes de mouvement (capables de fusionner) entrent dans le générateur, elles sont intégrées à la commande existante dans le générateur. Cette intégration est basée sur les réglages PR. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 373 PR#2 Position Position executor DLY=[1] 100 ms DLY=[0] 0 ms 10000 PUU 10000 PUU 200 rpm 500 rpm Générateur de Motion commande de command mouvement generator 100ms Commande avec délai Command with Delay Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 374 500 rpm 100 rpm Acc=[11] 100 ms Acc=[0] 33.3 ms Dec=[11] 100 ms Dec=[0] 33.3 ms Speed (rpm) Générateur de commande de Motion mouvement command generator Time 100ms Commande avec délai Command with Delay Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 375 DLY=[0] 0 ms DLY=[0] 0 ms 5000 PUU 10000 PUU DLY=[0] 0 ms DLY=[0] 0 ms P5.045=100 PR#5 500 rpm 200 rpm Speed Générateur de Motion commande de mouvement command generator Time Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 376 1 ms et qu’aucun DLY est utilisé, l’exécuteur PR remplace PR#01 par PR#02. Il envoie la deuxième commande PR au générateur de commande de mouvement pour exécution. Lorsque PR#02 est terminé, l’exécuteur PR envoie PR#03 au générateur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 377 DLY=[0] 0 ms 1000 PUU 5000 PUU 10000 PUU 100 rpm 200 rpm 500 rpm Speed Générateur de commande de Motion mouvement command generator Time 100 ms Commande avec délai Command with Delay Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 378 PR#02 (toujours un type de vitesse constante). Une fois PR#02 terminé (atteint la vitesse cible), PR#03 est envoyé au générateur de commande de mouvement et PR#03 est exécuté. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 379 Acc=[11] 100 ms Acc=[12] 333 ms Dec=[11] 100 ms Dec=[12] 333 ms Dec=[0] 33.3 ms Speed (rpm) Générateur de Motion commande de mouvement command generator Time 100 ms Commande avec délai Command with Delay Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 380 1000 PUU 10000 PUU DLY=[0] 0 ms DLY=[0] 0 ms P5.045=100 PR#10 200 rpm 500 rpm Speed Générateur de commande de Motion mouvement command generator Time Commande multiple sans délai Multiple Commands without Delay Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 381 L’interruption externe des types de commande de vitesse ou de position fonctionne de la même façon. Par conséquent, vous pouvez intégrer un type PR de vitesse constante avec un type de positionnement et vice versa. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 382 Acc=[0] 33.3 ms Dec=[0] 33.3 ms Dec=[12] 333 ms Speed (rpm) Générateur de commande de Motion mouvement command generator Time (B) - Interruption externe - Commande de vitesse (B) - External Interruption - Speed Command Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 383 Ainsi, lorsque la fonction de chevauchement est définie dans la commande de position actuelle et que la commande de mouvement suivante est définie pour appliquer la fonction d’interruption, seule la fonction d’interruption est exécutée. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 384 2e commande acceleration time of the 2 command Commande avec délai - Temps d’accélération et de décélération identiques Command with Delay - Acceleration and Deceleration Time are Identical Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 385 (1 ms command cycle) (1 ms command cycle) PR#6 (I) Exécuteur PR PR#1 (I) PR#30 (I) PR executor Statement Write Write DLY=[0] 0 ms DLY=[0] 0 ms (P5.007 = 30) P5.045=100 P5.045=400 Exe.Time=1.89μs Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 386 Chapitre 11 Commande de mouvement en mode PR Notes : Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 387 ID394 (P5.109) DI10CaptureRemainedCount ID131 (P1.019) DI9ExtraConfiguration ID183 (P1.103) DI10ExtraConfiguration ID331 (P5.039) DI9CaptureControl ID395 (P5.110) DI10CaptureControl ID329 (P5.037) DI9CaptureAxisPosition ID393 (P5.108) DI10CaptureAxisPosition ID132 (P1.020) DI9CaptureMaskRange ID184 (P1.104) DI10CaptureMaskRange ID368 (P5.076) DI9FirstCaptureResetPosition ID396 (P5.110) DI10FirstCaptureResetPosition Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 388 CAPTURES effectuées dans ce cycle particulier. Une fois le cycle CAPTURE terminé et s’il est à nouveau déclenché, les anciennes données de capture sont écrasées par les données de capture actuelles. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 389 Cet intervalle de temps évite les déclenchements intempestifs du détecteur typiques dans les applications à haute vitesse. Vous pouvez définir la fonction de capture pour qu’elle ne se produise qu’une fois ce temps écoulé. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 390 (1) Fonction de comparaison uniquement prise en charge lors de la première capture. (2) Consultez Utilisation du mode E/S et de l’instruction complémentaire, page 370. Le fonctionnement en mode PR est fixe avec DI9 utilisant PR#50 et DI10 utilisant PR#60 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 391 ID330 (P5.038) = 0 Cyclic CAP ID131 (P1.019.X) = 1 Call PR#50 ID330 (P5.038) = Previous ID331 (P5.039.X) Bit 3 = 1 Setting Value Figure 183 - Écran de la fonction de capture Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 392 8. Une fois la dernière capture effectuée, PR#50 exécute un mouvement point à point (passage au suivant), avec le type CMD CAP (type 11) et données de position CMD = 50 000 PUU Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 393 Dès que le deuxième cycle de capture est terminé, DO:CAP_OK (DO : première procédure CAP terminée), CAP est activé, puis les commandes point-à-point PR#50 (passage au suivant) et PR#51 (régulation de vitesse constante) sont exécutées. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 394 45678 45678 45678 #101 12501 12501 12501 50345 50345 #102 26789 26789 26789 56789 10000 PUU CAP axis position (PUU) 10000 PUU Time DI9: CAP DO: [0x16] CAP_OK PR path #1 ~ 6 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 395 Définir la position de départ pour la comparaison des données dans le tableau de données • Définir la quantité de données à comparer • Activer le mode cyclique figure 188 décrit la fonction de comparaison. (1) Avec un temps d’exécution de 5 µs uniquement Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 396 Si le bit 0 est défini sur 1, la commande PR#50 (DI9) ou PR#60 (DI10) est déclenchée lorsque le dernier segment du – commande PR tableau de données est comparé. Durée de l’impulsion de – – sortie (ms) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 397 Une fois le paramètre EncoderOutputDenominator ID179 (P1.097) a défini (valeur différente de 0), la sortie d’impulsion AO/OB doit être calculée via le numérateur et le dénominateur de EncoderOutputResolution ID153 (P1.046) et EncoderOutputDenominator ID179 (P1.097), puis convertie en quadruple (4x la fréquence). Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 398 Call PR#45 ID351 (P5.059.X) Bit 1 = 1 completed ID351 (P5.059.U) Bit 0 = 1 ID350 (P5.058) = Previous setting ID351 (P5.059.X) Bit 2 = 1 ID351 (P5.059.X) Bit 3 = 1 value Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 399 PR#45. Il sélectionne le codeur du moteur comme axe de capture, le réglage « normalement fermé » comme logique de déclenchement avec une durée de sortie d’impulsion de 100 ms. 8. PR#8 définit la commande de vitesse sur 50 tr/min. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 400 50 rpm P5.059= Acc=[0] 3.33 ms P5.056=50 P5.058=3 0x0064103B Dec=[0] 3.33 ms PR#46 PR#45 (I) Speed Position DLY=[0] 0 ms DLY=[0] 0 ms 50000 PUU 50 rpm Acc=[0] 3.33 ms 100rpm Dec=[0] 3.33 ms Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 401 Vous pouvez consulter les valeurs actuelles du tableau de données dans le logiciel KNX5100C : Motion Control (Commande de mouvement) > Capture/Compare (Capturer/Comparer) > Data Array Editor (Éditeur de tableau de données). Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 402 à la figure 192 La fonction E-CAM peut être activée ou désactivée à l’aide du paramètre ID376 (P5.088.X). Figure 192 - Courbe E-CAM Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 403 (5) Rapport de réduction de l’axe esclave : la résolution du signal de sortie est définie par les paramètres ID151 (P1.044), ID152 (P1.045) Tableau 121 - Réglages généraux E-CAM Paramètre ID245 (P2.073) ECamConfiguration ID246 (P2.074) ECamDIDelayTimeCompensation ID247 (P2.075) ECamAlignementTargetPosition ID248 (P2.076) ECamControlConfiguration ID249 (P2.078) ECAMDOCamArea_RisingEdge ID250 (P2.079) ECAMDOCamArea_FallingEdge Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 404 Lorsque U = 1, 2 ou 6 : désactivation de la fonction E-CAM après désengagement Définissez X sur 0 Lorsque U = 4 : prévention de la gigue lors du retour à l’état pré-engagé – Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 405 Falling Edge Angle (angle de front descendant) ID379 (P5.091), comme illustré à figure 196. La deuxième DO (0x1A) fonctionne de la même manière et est illustrée à la figure 197. Figure 195 - Sortie TOR zone CAME Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 406 Angle E-CAM ° E-Cam angle ( ) ID249 (P2.078) ≤ ID250 (P2.079) DO:0x1A ID250 (P2.079) = 240 ID249 (P2.078) = 135 ID249 (P2.078) > ID250 (P2.079) DO:0x1A ID250 (P2.079) = 45 ID249 (P2.078) = 270 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 407 ID173 (P1.074.Y) de chaque variateur doit être définie sur 1. Si le connecteur AUX est utilisé comme voie d’entrée d’impulsion, comme illustré à la figure 200, la valeur du paramètre ID173 (P1.074.Y) de chaque variateur est définie sur 2. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 408 Kinetix 5100 (esclave) Broche 21 AMOUT+ OA Broche 43 AM+ PULSE Broche 22 AMOUT- /OA Broche 41 AM- /PULSE Broche 25 BMOUT+ OB Broche 36 BM+ SIGN Broche 26 BMOUT- /OB Broche 37 BM- SIGN Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 409 Figure 201 - Diagramme d’engagement de l’embrayage IMPORTANT La fonction E-CAM n’autorise pas l’engagement E-CAM sur la base de la position absolue de la source de retour maître. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 410 E-CAM, soit en désengageant l’embrayage. Cette action est illustrée à figure 203. Si l’embrayage est désengagé, l’axe esclave reste immobile, quelle que soit l’action de l’axe maître. Figure 203 - Diagramme de désengagement de l’embrayage Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 411 à la figure 205. Cette condition de désengagement convient à l’application dans laquelle l’axe esclave doit être lentement décéléré jusqu’à l’arrêt. Figure 205 - Arrêt sur décélération après désengagement ID377 (P5.089) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 412 Figure 207 - Impulsions principales avant engagement et impulsions de position maître ignorées avant réengagement ID375 ID380 ID377 (P5.089) ID377 (P5.089) (P5.087) (P5.092) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 413 (P5.088.U) = 4), l’axe esclave continue dans le cycle de mouvement suivant après la fin de la commande PR. Cela est dû au fait que la fonction E-CAM ne prend pas en charge l’interruption. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 414 L’utilisation de ce paramètre peut diviser la correction d’alignement en plusieurs étapes pour lisser le processus, mais il peut nécessiter plus de temps pour terminer la correction d’alignement. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 415 0 : si la marque se trouve sur l’axe maître, la position de la marque n’est Position de la pas affectée lors de l’alignement. marque 1 : si la marque se trouve sur l’axe esclave, la position de la marque est affectée lors de l’alignement. Réservé Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 416 Valeur Sens d’alignement Alignement vers l’arrière uniquement Avant 80 %, arrière 20 % Avant 30 %, arrière 70 % >= 100 Alignement vers l’avant uniquement Alignement avec la distance la plus courte - Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 417 Figure 209 - Création d’un tableau de courbes E-CAM Tableau de données 30 000 20 000 40 000 45 000 30 000 20 000 20 000 Position d’axe esclave 50000 30 000 Angle E-CAM ° Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 418 à une position de l’axe esclave. Plus il y a de points, plus la résolution est élevée. Pour sélectionner le nombre de segments le plus approprié, tenez compte de la résolution de la courbe et de l’utilisation des ressources du tableau de données. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 419 EEPROM when download » (Écrire dans l’EEPROM lors du téléchargement) et cliquez sur Download (Télécharger). Les données sont enregistrées et seront conservées lors d’une remise sous tension. Figure 211 - Création manuelle d’un tableau E-CAM Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 420 E-CAM. Vous pouvez également cliquer avec le bouton droit de la souris pour insérer et supprimer des positions uniques. Figure 212 - Importation et exportation de points E-CAM Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 421 Figure 213 - Définition de la zone de vitesse Position d’axe esclave (PUU) Zone d’accélération Zone de vitesse Zone de Zone constante Zone d’attente décélération d’arrêt Angle E-CAM ° Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 422 Un réglage incorrect de l’angle entraîne un changement brusque de la vitesse. Figure 215 - Angle de départ et de fin Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 423 écrit dans l’EEPROM, qui peut alors être conservé après la mise hors tension. Figure 216 - Tableau de courbe cubique E-CAM Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 424 être représenté dans la plage de 0 à 360 unités ; par exemple, en utilisant le temps et 4 000 ms P5.084 E-CAM MasterPulseNumber P pour un cycle machine, entrez la valeur utilisée pour représenter un cycle machine. Cette valeur correspond au paramètre de normalisation utilisé pour l’E-CAM. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 425 Allen-Bradley 1606-XL CHARGE CHARGE CHARGE 24 V c.c. (fournie par le client) Powe r S u p p l y Input Entrée d’alimentation c.a. DC– DC– DC– Servovariateurs Kinetix® 5100 (variateurs 2198-E1020-ERS représentés) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 426 étant l’état sécurisé. Pour les homologations de produit actuellement disponibles auprès de Rockwell Automation, rendez vous sur le site Internet rok.auto/certifications. Considérations de sécurité importantes L’utilisateur du système est responsable de ce qui suit : •...
  • Page 427 Le paramètre ServoOutputStatus représente diverses valeurs d’état du variateur. Le bit 0 (Servo prêt) est utilisé pour indiquer l’état des entrées d’arrêt sécurisé du couple. Ce bit peut être surveillé dans le logiciel KNX5100C. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 428 La première entrée est activée dans la seconde qui suit. Les deux entrées sont désactivées. Les deux entrées sont en à l’état désactivé simultanément dans les 10 ms. La seconde entrée est activée dans la seconde suivant l’événement 4. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 429 (STO). Après avoir dépanné la fonction STO ou effectué une maintenance pouvant affecter la fonction STO, la fonction STO doit être exécutée pour en vérifier le bon fonctionnement. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 430 E 503 Ouverture (1) « Ouverture » indique une absence de continuité entre SS+ et SS– : un circuit ouvert. « Fermeture » indique une continuité entre SS+ et SS– : un court-circuit. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 431 Utilisez les broches SB+ et SB– uniquement pour les cavaliers de IMPORTANT contournement pour désactiver la fonction d’arrêt sécurisé du couple. Lorsque la fonction d’arrêt sécurisé du couple est active, l’alimentation 24 V doit être fournie par une source extérieure. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 432 Nm (lb•in) (calibre AWG) [mm (in.) 0,75 (18)) (fil torsadé avec embout) 8,0 (0,31) — 1,5 (16) (fil rigide) (1) Ce connecteur utilise la tension du ressort pour maintenir les fils en place. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 433 à la figure 226. Avec les fils de pontage installés, la fonctionnalité d’arrêt sécurisé du couple n’est pas utilisée. Figure 226 - Câblage du contournement de l’arrêt sécurisé du couple SB– SS– Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 434 30 V c.c. à l’état OFF, max. Tension de sortie de retour 1,5 V à 40 mA à l’état ON, max. Alimentation externe SELV/PELV Isolation optique et protection contre Type d’entrée la tension inverse Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 435 La réinitialisation du défaut STO est requise via l’entrée TOR DI.ARST IMPORTANT ou l’instruction raC_ _5100_MAFR. Dans cet exemple, le variateur est illustré avec une configuration à deux axes avec relais pour la catégorie d’arrêt 0 selon la directive de sécurité machine CEI-60204-1. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 436 MSR138.1DP (440R-M23088) amovible de câblage SS+/SS– Y39 Y40 S1C/S2C Connecteur d’E/S avec bloc COM 24 V externe d’extension 2198-TBIO Servo On DCOM (1) Le cavalier de contournement est retiré de SB+ et SB-. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 437 Temporisation d’enclenchement du frein _Drive01_CtrlSts_Active Requête STO Sortie à relais de sécurité (14) Logique d’application raC_ _K5100_MAS Arrêt en _Drive01_CtrlSts.ZeroSpeed Logique d’application raC_ _K5100_MSF Temps de pause du Temporisation du relais de sécurité Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 438 Chapitre 13 Fonction d’arrêt sécurisé du couple (STO) du variateur Kinetix 5100 Notes : Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 439 Chapitre 13 Fonction d’arrêt sécurisé du couple (STO) du variateur Kinetix 5100 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 440 Un système asservi absolu configuré doit fonctionner avec un codeur absolu. Si le système est configuré avec un codeur incrémental et que les paramètres associés d’un système absolu sont activés, l’erreur E 069 Codeur moteur incorrect se produit. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 441 MPL-A15 -V/E MPL-A2 -V/E MPL-A3 -M/S MPL-A4 -M/S MPL-A45 -M/S MPL-A5 -M/S Moteurs à faible inertie Kinetix MPL (classe 400 V) MPL-B15 -V/E MPL-B2 -V/E MPL-B3 -M/S MPL-B4 -M/S MPL-B45 -M/S MPL-B5 -M/S Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 442 -M/S MPF-B45 -M/S MPF-B5 -M/S Moteurs en acier inoxydable Kinetix MPS (classe 200 V) MPS-A3 -M/S MPS-A45 -M/S Moteurs en acier inoxydable Kinetix MPS (classe 400 V) MPS-B3 -M/S MPS-B45 -M/S MPS-B5 -M/S Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 443 (MFB) sur les variateurs Kinetix 5100. Figure 234 - Boîte de pile raccordé au système Kinetix 5100 Connecteur MFB (femelle) Le système illustré est un exemple. Votre système peut être différent. Connecteur MFB (mâle) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 444 E/S en utilisant l’instruction complémentaire de commande de prise d’origine (raC_xxx_K5100_MAH). Paramètres de retour à l’origine ID269 (P5.004) HomingMode ID298 (P5.005) HomingSpeed ID299 (P5.006) HomingCreepSpeed ID397 (P6.000) HomingSetting ID398 (P6.001) HomePosition Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 445 (0 à 16777215). Les conversions entre le nombre d’impulsions et PUU sont les suivantes : Lorsque le sens de rotation est défini dans le sens horaire (CW) dans ID117 (P1.001.Z=0), le nombre PUU = nombre d’impulsions × [ID152 (P1.045) / ID151 (P1.044)] + ID398 (P6.001). Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 446 Pour déterminer le nombre maximum de tours du moteur : 2 147 483 647 ÷ 100 000 = 21 474,8, lorsque le moteur dépasse 21 474,8 tours en marche avant, une alarme A 289 se produit. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 447 écriture. Dans le cas où vous devez effectuer une initialisation à distance sans la possibilité d’utiliser ces deux méthodes, la séquence d’initialisation des coordonnées absolues est la suivante : • ForceFunction (ID193, P2.008) = 271 • ResetAbsolutePosition (ID244, P2.071) = 1 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 448 Kinetix 5100. Les groupes supplémentaires auxquels les paramètres appartiennent sont répertoriés dans la colonne des groupes supplémentaires de cette feuille de calcul et sont identifiés dans le tableau. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 449 Y et Z. Réglage du mode de suppression de l’auto-résonance ID230 (P2.047) Fonction de suppression de l’auto- Paramètre de suppression de résonance résonance fixe Paramètre de suppression de Réservé résonance fixe Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 450 Tableau 134 - Paramètres pertinents Paramètre ID195 (P2.010) DI1Configuration ID196 (P2.011) DI2Configuration ID197 (P2.012) DI3Configuration ID198 (P2.013) DI4Configuration ID199 (P2.014) DI5Configuration ID200 (P2.015) DI6Configuration ID201 (P2.016) DI7Configuration ID202 (P2.017) DI8Configuration ID220 (P2.036) DI9Configuration ID221 (P2.037) DI10Configuration Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 451 PT, PR, S, E/S Déclenchement 0x09 Lorsque cette entrée TOR est activée et que le paramètre VelocityTorqueLimitAction ID118 (P1.002 Y) est activé, (Position, Index, par niveau la limite de couple sélectionnée est appliquée. Réducteur, Vitesse) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 452 Sélection de la commande de couple de registre 1 à 4 Bit 1. Déclenchement par (Position, Index, 0x17 Pour plus d’informations, reportez-vous à Configuration et sélection des vitesses préréglées, page 257. niveau Réducteur, Vitesse) pour la fonction de limite de couple Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 453 PR, E/S (Index) mode PR) > General Parameter Setting (Réglage des paramètres généraux)). descendant Notez que cette entrée peut être configurée pour exécuter des événements sur un déclencheur de front montant ou descendant. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 454 Le paramètre AutoProtectionDecelTime ID 296 (P5.003) STP est utilisé pour définir le profil de niveau décélération. Cette entrée TOR est utilisée avec la commande de charge verticale et ce réglage d’entrée TOR utilise n’importe quelle temporisation de frein configurée. Configurez toujours cette entrée TOR en N.O. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 455 Cette sortie TOR est activée chaque fois qu’une condition d’alarme ou de défaut est active. Cette sortie TOR ne Déclenchement 0x07 Tous s’active pas lorsque les limites de marche avant ou de marche arrière sont actives, ainsi qu’en cas d’erreur de par niveau communication, de sous-tension et de ventilateur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 456 200 % dépasse 4,8 s, cette sortie TOR est activée. Lorsque cette charge de 200 % dépasse 8 secondes, le défaut E006 Surcharge moteur se produit et l’alarme servo de la sortie TOR est activée. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 457 Cette sortie TOR est activée lorsque le bit 04 du paramètre DOStatus ID283 (P4.006) est activé. par niveau Bit de sortie 05 du paramètre ID283 (P4.006) Déclenchement 0x35 Cette sortie TOR est activée lorsque le bit 05 du paramètre DOStatus ID283 (P4.006) est activé. par niveau Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 458 Moniteur Lorsque le moniteur se trouve en mode d’affichage des données en temps réel, appuyez sur les touches HAUT/BAS pour sélectionner la variable à surveiller. Reportez-vous au Chapitre Utilisation du pavé numérique d’interface. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 459 Format d’affichage sur le moniteur. Déc signifie décimal et Hex, hexadécimal. Déc, Hex Actuellement, toutes les variables système sont affichées au format décimal. Les variables de surveillance sont décrites dans le tableau suivant selon la séquence du code : Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 460 Valeur de décalage entre la position du moteur et la phase Z (moniteur uniquement) (unité PUU) 028 (1Ch) Code d’alarme B, DÉC Code d’erreur (réservé pour une future version). — Retour codeur 029 (1Dh) DÉC Signal de retour de position du codeur auxiliaire. auxiliaire Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 461 Données de sortie du filtre à courbe en S. Effectif en mode PR, E-CAM et commande de vitesse de 069 (45h) Courbe en S (sortie) DÉC registre. Commande de vitesse 072 (48h) DÉC Commande de vitesse provenant de la voie analogique. 0,1 tr/min (analogique) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 462 123 (7Bh) la surveillance par le — Valeur de surveillance affichée lorsqu’elle est renvoyée au moniteur — moniteur (1) PUU est la position de l’unité utilisateur ; l’incrément correspond à l’unité du codeur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 463 Exemple 1 : lorsque ID60 (P0.035) est 1, alors la valeur de ID55 (P0.025) est égale à ID1 (PM.000). Lorsque vous surveillez ID55 (P0.025) dans Logix, la valeur du paramètre ID60 (P0.035) (mappée à ID1) est transmise lors de la mise à jour du variateur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 464 Les valeurs SystemVariables ne sont pas accessibles dans le sous-système de point Logix. Les valeurs ParameterMonitor sont accessibles. 5. En présence d’une connexion active avec Logix, vous pouvez surveiller l’assemblage d’entrée (ou l’instruction complémentaire de l’objet Dispositif) et voir la valeur ParameterxMonitorValue. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 465 1. Créez une instruction de message d’écriture de paramètre dans le programme du diagramme logique à relais. 2. Utilisez l’ID de paramètre comme instance. 3. Sélectionnez ou créez un élément source et spécifiez sa longueur. 4. Configurez le chemin de communication. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 466 (comme un oscilloscope ou un enregistreur) doit être mis à la terre de manière appropriée. L’absence de mise à la terre peut entraîner une tension potentiellement mortelle sur le châssis de l’oscilloscope. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 467 État Description Éteint en permanence Pas d’alimentation Quand aucune alimentation n’est fournie au dispositif. Orange fixe Tension du bus c.c. opérationnelle. Quand la tension du bus c.c. est supérieure à 50 V c.c. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 468 Dans le logiciel KNX5100C vous pouvez surveiller l’état du servovariateur. Pour surveiller le servovariateur, exécutez les étapes suivantes : 1. Dans la liste de fonction du logiciel KNX5100C cliquez sur Monitoring Status (Surveillance de l’état). Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 469 Cliquez sur Run (Marche) pour exécuter la fonction de surveillance de IMPORTANT l’état Si vous le faites, le même bouton bascule sur Stop, sur lequel vous appuyez si vous voulez cesser de surveiller l’état. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 470 2. Cliquez sur l’un des boutons disponibles pour les raisons suivantes : • Cliquez Show Faults pour actualiser l’information de défaut. • Cliquez sur Fault Reset (RAZ défaut) pour réinitialiser le défaut et supprimer la liste actuelle d’informations défaut si le défaut est supprimé. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 471 1. Sous la hiérarchie, cliquez sur Module Info. Tout défaut est affiché dans le champ Status (État). 2. Si le défaut est récupérable, cliquez Reset Module pour effacer le défaut. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 472 - En mettant à zéro ID101 (P0.001) FltWarnCode. - En utilisant l’instruction complémentaire raC_xxx_K5100_MAFR dans le logiciel Studio 5000 Logix Designer (pour plus d’informations sur les instructions complémentaires, reportez-vous à Annexe Utilisation des instructions complémentaires). Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 473 • Contrôlez et améliorez la performance mécanique (par exemple, au niveau transmission de puissance moteur ou des vitesses de vis à billes du mécanisme du réducteur ou de la vis à billes). entraînant des perturbations de vitesse. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 474 Les phases d’alimentation du moteur U et V, U et W ou V et W sont particulière, Vérifiez et rectifiez le câblage de l’alimentation moteur. inversées. fonctionne sans commande ou avec un couple réduit. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 475 Chapitre 16 Dépannage du système variateur Kinetix 5100 Notes : Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 476 Pour les caractéristiques du câble moteur, consultez la publication KNX-TD004, « Kinetix Motion Accessories Technical Data ». xx à Les codeurs MPL-B15 V/E à MPL-B2 -V/E, MPL-B3 S/M à MPL-B9 -S/M, MPL-A5 , MPM-B MPM-A165 MPM-A215 , MPF-B MPF-A5 et MPS-B utilisent l’alimentation +9 V c.c. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 477 Connecteur de résistance Résistance de de freinage passive freinage interne Note 4 Protection des circuits* Connecteur d’entrée d’alimentation de la commande Note 2 DC– * Indique un composant fourni par l’utilisateur Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 478 Résistance de Connecteur de résistance freinage interne de freinage passive Note 4 Protection des circuits* Connecteur d’entrée d’alimentation de la commande Note 2 DC– * Indique un composant fourni par l’utilisateur Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 479 230 V eff. c.a., 50/60 Hz Notes 1, 5 Protection des circuits* Connecteur Note 4 de résistance de freinage d’alimentation moteur Note 2 * Indique un composant fourni par l’utilisateur DC– Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 480 480 V eff. c.a., 50/60 Hz d’alimentation moteur Notes 1, 5 Protection des circuits* Connecteur de résistance Résistance de de freinage passive freinage interne Note 4 Note 2 * Indique un composant fourni par l’utilisateur DC– Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 481 Plaque de terre Notes 1, 5 Note 11 Protection des circuits* Note 2 Connecteur Note 4 de résistance de freinage d’alimentation moteur DC– * Indique un composant fourni par l’utilisateur Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 482 à cette valeur. Consultez le tableau 8 page 34, pour connaître ces valeurs nominales. L’utilisation d’une résistance de freinage externe inférieure à la valeur nominale peut endommager les circuits de résistance de freinage du variateur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 483 « Kit connecteur de retour Kinetix 5100 Notice d’installation » pour connaître les ROUGE 2090-CTP -MADF-16 caractéristiques du kit connecteur. BLANC MARRON NOIR BR– BLEU 2090-CTP -MADF-18 VERT/JAUNE Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 484 » pour connaître les ROUGE ROUGE 2090-CTP -MCDF-12 caractéristiques du kit connecteur. BR– NOIR BLANC NOIR MARRON 2090-CTP -MCDF-16 VERT/JAUNE BR– BLEU 2090-CTP -MDDF-08 ROUGE BLANC ROUGE NOIR BR– NOIR 2090-CTP -MDDF-12 VERT/JAUNE Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 485 Vis de bride (2) Blindage exposé à 360° fixé sous la bride. Consultez la publication 2198-IN019, « Kit connecteur de retour Kinetix 5100 Notice d’installation » pour connaître les caractéristiques du kit connecteur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 486 Blindage exposé à 360° fixé Voir l’illustration du kit sous la bride. connecteur (à gauche) pour la technique de mise à la terre correcte. Câble de retour 2090-XXNFMF-Sxx (standard) ou 2090-CFBM7DF-CDAFxx (flexion permanente) (fils volants) Note 13 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 487 WHT/ORANGE moteur SHIELD 2090-CFBM6DF-CBAAxx (fils volants) ou 2090-CFBM6DD-CCAAxx Bride (avec connecteur côté variateur) Serre-câble Câble de retour Vis de bride (2) Frein moteur Blindage exposé à 360° fixé Note 13 sous la bride. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 488 Technique de mise à la terre pou le blindage du câble de signal de retour Kit connecteur de retour 2198-K51CK-D15M Bride Serre-câble Vis de bride (2) Blindage exposé à 360° fixé sous la bride. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 489 Vis de bride (2) Blindage exposé à 360° fixé sous la bride. Consultez la publication 2198-IN019, « Kit connecteur de retour Kinetix 5100 Notice d’installation » pour connaître les caractéristiques du kit de connecteur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 490 Consultez la publication 2198-IN019, « Kit connecteur de retour Kinetix 5100 Notice d’installation » pour connaître Câble de retour 2090-XXNFMF-S les caractéristiques du kit de connecteur. (standard) ou 2090-CFBM7DF-CDAF (flexion permanente) (fils volants) Notes 13, 18 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 491 (séries B et C) MPAR-B2 (séries B et C) MPAR-B3 2090-CP M7DF-16AA (standard) ou 2090-CP M7DF-16AF 2090-CFBM7DF-CEAA (standard) ou 2090-CFBM7DF- xxxx MPAI-B2 (flexion permanente) CEAF (flexion permanente) xxxx MPAI-B3 xxxx MPAI-B5 xxxx MPAI-B5 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 492 Vis de bride (2) Consultez la publication 2198-IN019, Blindage exposé à 360° fixé « Kit connecteur de retour Kinetix 5100 Notice sous la bride. d’installation » pour connaître les caractéristiques du kit de connecteur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 493 Vis de bride (2) Blindage exposé à 360° fixé sous la bride. Consultez la publication 2198-IN019, « Kit connecteur de retour Kinetix 5100 Notice d’installation » pour connaître les caractéristiques du kit de connecteur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 494 2198-E1020-ERS, 2198-E2030-ERS, 2198-E4004-ERS, 2198-E4007-ERS et 2198-E4015-ERS ont une résistance de freinage interne et une borne ISH. IMPORTANT Seuls les variateurs 2198-E1004-ERS, 2198-E1007-ERS, 2198-E1015-ERS et 2198-E1020-ERS prennent en charge le fonctionnement monophasé et triphasé. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 495 Annexe A Schémas d’interconnexion Notes : Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 496 (3) Télécharger le logiciel ControlFLASH software kit depuis le Centre de compatibilité produit de téléchargement à l’adresse : rok.auto/pcdc. Pour plus d’informations sur ControlFLASH (non Kinetix 5100 spécifiques à un variateur), consultez la publication 1756-UM105, « ControlFLASH Firmware Upgrade Kit User Manual ». Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 497 La boîte de dialogue Module Properties (Propriétés du module) s’affiche. 3. Sélectionnez la catégorie Connection (Connexion). 4. Cochez Inhibit Module (Inhibition du module). 5. Cliquez sur OK. 6. Enregistrez votre fichier et téléchargez le programme vers l’automate. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 498 Browsing from path: (Navigation à partir du chemin), procédez comme suit : a. Cliquez sur b. Dans la boîte de dialogue Network Browser (Navigateur réseau), recherchez et sélectionnez le dispositif à mettre à niveau. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 499 Installez le fichier Kinetix 5100 ControlFLASH MSI. c. Cliquez Refresh Firmware (Actualiser le firmware). La boîte dialogue Building firmware inventory s’ouvre et l’inventaire du firmware s’installe. Quand le rafraichissement est terminé, le champ Status est vide. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 500 Ceci peut aboutir à un échec de la mise à niveau du firmware et rendre le module inexploitable. Après le redémarrage du variateur, le logiciel ControlFlash Plus indique la réussite ou l’échec de la mise à jour. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 501 3. Dans le menu déroulant Available Driver Types (types de drivers disponibles), sélectionnez Ethernet devices (Dispositifs Ethernet). 4. Cliquez sur « Add New » (Ajouter nouveau). La boîte de dialogue Add New RSLinx Classic Driver (Ajouter un nouveau driver RSLinx Classic) s’affiche. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 502 1. Dans l’application Logix Designer, depuis le menu Tools (Outils), choisissez ControlFLASH. Vous pouvez également ouvrir le logiciel ControlFLASH en choisissant Start > Programs > FLASH Programming Tools > ControlFLASH (Démarrer > Programmes > Outils de programmation Flash > ControlFLASH). Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 503 Si votre référence n’apparaît pas, cliquez sur Browse (Parcourir), sélectionnez le dossier surveillé où se trouve le kit de firmware (fichiers DMK). Liquez sur Add et OK. 4. Sélectionnez votre module variateur. Dans cet exemple, le variateur 2198-E1004-ERS est sélectionné. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 504 EtherNet/IP. 7. Sélectionnez le servovariateur à mettre à niveau. 8. Cliquez sur OK. La boîte de dialogue Firmware Revision (Révision du firmware) s’affiche. 9. Sélectionnez la révision du firmware à mettre à niveau. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 505 11. Confirmez la référence du variateur et la révision du firmware. 12. Cliquez sur Finish (Terminer). La boîte de dialogue d’avertissement ControlFLASH suivante s’affiche. 13. Pour terminer la mise à jour maintenant, cliquez sur Yes (Oui). Cette boîte de dialogue d’avertissement ControlFLASH s’affiche. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 506 • Le panneau d’affichage est vierge : le variateur termine automatiquement la dernière mise à jour du firmware en 20 secondes, puis se réinitialise pour terminer la mise à jour. • Le panneau d’affichage affiche UPt 3 : répétez la mise à jour du firmware. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 507 4. Cliquez avec le bouton droit sur le module variateur et sélectionnez Device Properties (propriétés du dispositif). La boîte de dialogue Device Properties (Propriétés du dispositif) s’affiche. 5. Vérifiez le nouveau niveau de révision du firmware. 6. Cliquez sur Close (Fermer). Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 508 Dispositif. Tableau 150 - Disponibilité du Gestionnaire d’objets Dispositif Révision majeure du Instruction complémentaire Utilisation de la bibliothèque Gestionnaire de dispositifs d’instructions complémentaires firmware Kinetix raC_Dvc_K5100_ raC_Opr_K5100_ Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 509 Elles peuvent être téléchargées sur le site Web du Centre de compatibilité et de téléchargement des produits (PCDC) Rockwell Automation ; utilisez le mot-clé Kinetix 5100. Pour les nouvelles applications qui utilisent le variateur Kinetix 5100 avec la révision majeure 2.
  • Page 510 (index) spécifiée du variateur. Utilisez le logiciel de configuration K5100C ou la messagerie explicite pour définir les paramètres PR (index). L’instruction raC_ _K5100_MAI spécifie le numéro PR (index) à exécuter. (1) Les dans le nom peuvent être Dvc (applications existantes) ou Opr (nouvelles applications). Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 511 Kinetix 5100 peuvent être téléchargés sur le site Internet du Centre de compatibilité et de téléchargement des produits (PCDC) de complémentaire et Rockwell Automation. Suivez la procédure ci-dessous pour télécharger les des types de données fichiers d’instructions complémentaires et les types de données depuis le site...
  • Page 512 ; lorsque vous utilisez la version 2. , utilisez les instructions complémentaires conçues pour les nouvelles applications. Les fichiers d’instructions complémentaires apparaissent également dans la boîte à outils du diagramme logique à relais. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 513 (Parcourir) et choisissez une instruction complémentaire (par exemple, raC_Dvc_K5100_MSO). 4. Cliquez sur OK. Le point d’instruction complémentaire que vous venez de créer, avec les types de données définis pour le module, s’ajoute au groupe Points d’automate. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 514 Le point d’instruction complémentaire que vous venez de créer, avec les types de données définis pour le module, s’ajoute au groupe Points d’automate. IMPORTANT Toutes les instructions complémentaires utilisent l’objet de fonctionnement K5100_Axis. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 515 été reçue par le variateur Kinetix 5100. Il bascule entre 0 et 1 après la réception d’une nouvelle commande de mouvement par le variateur Kinetix 5100. Le bit CommandInProcess reste dans l’état basculé jusqu’à ce qu’une nouvelle commande soit reçue. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 516 Résolution de mouvement et ConversionConstant sont utilisées. La mise à l’échelle de position provient du logiciel KNX5100C et est utilisée avec les points de configuration pour calculer les unités de mise à l’échelle utilisateur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 517 Vous pouvez définir cette valeur comme n’importe quelle valeur d’incrément ; les valeurs par défaut avec des codeurs haute résolution sont de 100 000 incréments/rotation du moteur. La configuration E-Gear est utilisée avec les points de configuration Objet Dispositif. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 518 5 - Mode Réducteur (rapport fixe, basé sur le rapport E-Gear actuel) 6 - Mode Index 7 - Réservé 8 - Mode Réducteur (rapport variable, basé sur les valeurs du point maître/esclave) 9 - Mode MAT optimisé Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 519 E-Gear dans le logiciel KNX5100C. Valeur entière représentant les incréments maîtres. Cette valeur est P1.045 Nombre d’incréments maîtres du GearRatioMasterCounts DINT rapport de réduction provenant du rapport E-Gear dans le logiciel KNX5100C. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 520 Une transition de zéro à un signifie que la commande de StartMotion BOOL mouvement est émise par l’automate externe. Une transition de zéro à un arrête toute commande de StopMotion BOOL mouvement active dans le variateur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 521 Moteur rotatif = 1 DINT Moteur linéaire = 2 (à venir) Position réelle du moteur. Les unités dépendent des ActualPosition réglages de configuration. Il peut s’agir d’incréments du REAL variateur ou d’unités de position. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 522 Valeur de surveillance des paramètres 5 Vous pouvez utiliser le paramètre ID64 (P0.039) pour ParameterMonitor5Value spécifier le numéro d’ID d’instance du paramètre de DINT mappage. Le contenu du paramètre spécifié par ID64 (P0.039) est indiqué dans ID57 (P0.028). Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 523 Figure 260 - Exemple de point Ctrlxxx Lors de l’utilisation des instructions complémentaires Objet Dispositif, l’utilisation des assemblages d’entrée/sortie n’est pas nécessaire, car l’instruction complémentaire Objet Dispositif est désormais l’interface entre le variateur et l’automate. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 524 Code d’action d’événement configurable par Action DINT l’utilisateur Valeur d’événement ou code de défaut configurable Value DINT par l’utilisateur Message Texte du message d’événement STRING EventTime_L Horodatage LINT EventTime_D Horodatage (A,M,J,h,m,s,us) DINT[7] Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 525 (Cette erreur d’instruction peut résulter d’un défaut sur le variateur proprement dit). Reportez-vous à Sts_ERR pour plus d’informations sur la cause de l’erreur. (1) Les xxx qui apparaissent dans le nom peuvent correspondre à Dvc (anciennes applications) ou Opr (nouvelles applications) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 526 Interface pour Ctrl_Cmd de l’Objet Dispositif Ref_Ctrl_Sts raC_UDT_Itf_PowerMotionSA_Sts Point Interface pour Ctrl_Sts de l’Objet Dispositif (1) Les xxx qui apparaissent dans le nom peuvent correspondre à Dvc (anciennes applications) ou Opr (nouvelles applications) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 527 104 - Un autre message raC_Dvc_K5100_MSF est en cours d’exécution • 129 - Moteur non connecté Reportez-vous à Codes d’erreur, page 544, pour plus d’informations. Vous pouvez utiliser la touche F1 pour afficher les codes d’erreur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 528 544, pour plus d’informations. Vous pouvez utiliser la touche F1 pour afficher les codes d’erreur. (1) Les xxx qui apparaissent dans le nom peuvent correspondre à Dvc (anciennes applications) ou Opr (nouvelles applications) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 529 Cette instruction complémentaire arrête tout mouvement généré par l’instruction complémentaire de mouvement, y compris MAJ, MAM ou MAG. (1) Les xxx qui apparaissent dans le nom peuvent correspondre à Dvc (anciennes applications) ou Opr (nouvelles applications) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 530 à-coups est active et que la condition AtSpeed est vraie. (1) Les xxx qui apparaissent dans le nom peuvent correspondre à Dvc (anciennes applications) ou Opr (nouvelles applications) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 531 (indexer) un axe à une position spécifiée. Figure 266 - Diagramme à relais MAM (1) Les xxx qui apparaissent dans le nom peuvent correspondre à Dvc (anciennes applications) ou Opr (nouvelles applications) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 532 Sts_PC (processus Ce bit est activé lorsque la ligne effectue une transition de faux à vrai, que la transaction de terminé) message d’index est réussie et que le moteur atteint la position cible. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 533 127 - La commande précédente n’est pas terminée • 129 - Le moteur n’est pas connecté au variateur Reportez-vous à Codes d’erreur, page 544, pour plus d’informations. Vous pouvez utiliser la touche F1 pour afficher les codes d’erreur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 534 IMPORTANT À ce stade, le variateur Kinetix 5100 ne possède pas de fonction de déroulement définie par l’utilisateur. Les sélections rotatives dans cette instruction complémentaire ne font pas référence aux types d’axes rotatifs définis par l’utilisateur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 535 L’index en cours d’exécution (Index 1) prend fin. Le nouvel index (Index 2) est exécuté en utilisant sa dynamique. Ceci est illustré sur la figure ci- dessous. La flèche rouge est le point où la commande pour Index 2 est reçue par le variateur Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 536 PR. Pour plus d’informations, reportez-vous au Chapitre Commande de mouvement en mode PR, page 297. (1) Les xxx qui apparaissent dans le nom peuvent correspondre à Dvc (anciennes applications) ou Opr (nouvelles applications) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 537 Figure 268 - Boîte de dialogue E-Gear Ratio (rapport E-Gear) (1) Les xxx qui apparaissent dans le nom peuvent correspondre à Dvc (anciennes applications) ou Opr (nouvelles applications) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 538 Cette valeur d’incréments maîtres est donc utilisée pour définir la relation impulsion- impulsion. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 539 E-Gear est également utilisé pour définir la mise à l’échelle de position. Si vous avez besoin d’un positionnement après avoir utilisé la synchronisation variable, émettez une séquence de prise d’origine pour rétablir une origine. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 540 MAG est réussie et que le variateur commence à suivre. Ce bit reste activé lorsque Sts_IP (en cours) le moteur exécute la synchronisation. Il reste activé tant que MAG est actif, quelle que soit la condition d’entrée de ligne. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 541 310. Figure 271 - Diagramme à relais MAH (1) Les xxx qui apparaissent dans le nom peuvent correspondre à Dvc (anciennes applications) ou Opr (nouvelles applications) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 542 127 - La commande précédente n’est pas terminée • 129 - Le moteur n’est pas connecté Reportez-vous à Codes d’erreur, page 544, pour plus d’informations. Vous pouvez utiliser la touche F1 pour afficher les codes d’erreur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 543 0,1 tr/min pour les moteurs rotatifs. Plage : -80 000 à +80 000 (1) Les xxx qui apparaissent dans le nom peuvent correspondre à Dvc (anciennes applications) ou Opr (nouvelles applications) Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 544 127 - La commande précédente n’est pas terminée • 129 - Le moteur n’est pas connecté Reportez-vous à Codes d’erreur, page 544, pour plus d’informations. Vous pouvez utiliser la touche F1 pour afficher les codes d’erreur. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 545 Le fonctionnement n’est pas pris en charge lorsque le dispositif est virtuel Type de moteur non pris en charge (linéaire) (1) Les dans le nom peuvent être Dvc (applications existantes) ou Opr (nouvelles applications). Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 546 Cette fonction s’applique aux modes de fonctionnement PT, PR et IO. IMPORTANT Figure 273 - Schéma de câblage Drive Encoder (A, B, Z) Signals Encoder Encoder Main Motor Coupling Shaft Mechanism Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 547 Encoder Output Output Polarity Resolution P1.003 P1.046 P1.074.Y OA/OB/OZ Output Source Selection P1.073 Error Error protection range Counter between auxiliary encoder and motor eccoder P1.085 Full Closed Loop Position Error Auto Reset Threshold Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 548 ID677 (P1.085) FullClosedLoopPositionErrorAutoResetThreshold. 9. Configurez les paramètres de sortie du codeur, si nécessaire ID119 (P1.003.Y), ID173(P1.074.Y), ID153 (P1.046), ID175 (P1.076), ID179 (P1.097)). 10. Démarrez la fonction de commande en boucle fermée complète ID173 (P1.074.X) FullClosedLoopControlConfiguration. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 549 Annexe D Commande en boucle fermée complète Notes : Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 550 Vous pouvez utiliser deux modes oscilloscope (8K et 16K) pour mesurer et surveiller rapidement de nombreux signaux sans équipement d’oscilloscope. Pour commencer Pour ouvrir la boîte de dialogue Scope (Oscilloscope), sélectionnez Scope dans la liste Fonction. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 551 Add : ajoute le réglage de voie actuel au modèle d’outil rapide. • Update : met à jour le réglage de voie actuel dans le modèle d’outil rapide. • Delete : supprime la configuration rapide sélectionnée du modèle d’outil rapide. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 552 Analyse du réglage de vibration – Configuration rapide pour l’analyse de vibrations. • Analyse de la commande d’impulsion – Configuration rapide pour l’analyse de la commande d’impulsion. • Analyse vitesse-couple – Configuration rapide pour l’analyse vitesse- couple. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 553 Valeur relative (Val. rel.) (5) – S’il y a des données à l’écran, lorsque vous déplacez votre souris sur les données, la valeur des données par rapport à la valeur du point de départ est affichée. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 554 Paramètres - Dans le menu déroulant, choisissez Paramètres. • Tableau utilisateur - Dans le menu déroulant, choisissez User Array (Tableau utilisateur). Réglez le tableau entre 0 et 63 pour le tableau que vous souhaitez surveiller. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 555 CH 5 à 8 : cette fonction n’est disponible que pour le débit en bauds 8 K activé. Vous pouvez observer les huit voies de données. Les voies 5 à 8 fonctionnent comme les voies 1 à 4. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 556 Par exemple, sélectionnez CH2, sélectionnez « = » et choisissez la valeur 1 000, puis définissez une durée de 2 000 ms. Une fois que la valeur atteint 1 000, les données sont collectées durant 2 000 ms. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 557 Lorsque vous cochez Show RMS Value (Afficher la valeur efficace), la valeur efficace de chaque voie est également affichée. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 558 FFT, cliquez avec le bouton droit de la souris et choisissez « Save as picture (*.bmp) » (Enregistrer en tant qu’image [*.bmp]). Réglage précis de Lorsque les autres fonctions ne peuvent pas répondre à vos besoins, vous l’oscilloscope pouvez activer la fonction de réglage fin. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 559 • Show saving preference options – Les options qui apparaissent lorsque vous faites un clic droit sur l’écran. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 560 (fichier *.txt). • Save Data of Current Display as Text (*.txt) – Enregistre les données de signal sur l’affichage actuel sous forme de fichier texte (fichier *.txt). Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 561 Annexe E Utilisation de la fonction Oscilloscope dans le logiciel NX5100C Notes : Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 562 Ajout de Mode E/S - section CAM. Added Message Service - Get/Set Chunk data à la section Tableau de données. Ajout d’exemples de câblage d’alimentation Ajout d’information sur l’instruction complémentaire raC_Dvc_K5100_MAPC. Ajout de l’annexe Configuration automatique de dispositif. Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 563 Annexe F Historique des modifications Notes : Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 564 509, 528 arrêt sécurisé du couple 434 codes d’erreur 544 bride de blindage du câble moteur 100 couple d’axe de mouvement 509, 542 bride de blindage du kit connecteur 106 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 565 Tamagawa 72 commande de séquence 373 TTL générique 72 commande de position 373 sorties codeur en mémoire tampon 64 commande de vitesse 374 sorties de référence analogiques 63 commande multiple 375 sorties TOR 58 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 566 4 453 entrées d’impulsion 61 entrées TOR 55 effacer un défaut câblge 57 avertissement 471 erreur de position 307 défaut 471 Ethernet EMI (interférences électromagnétiques) brochages 55 liaison à la terre 38 caractéristiques 65 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 567 énergie haute fréquence 40 sous-panneaux 40 gabarits de perçage 45 liaison à la terre Guidages linéaires EMI (interférences électromagnétiques) 38 Série Kinetix MPAS 18 liaison HF 38 Guidages linéaires Kinetix MPAS 18 liste des fonctions Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 568 213 brochages signal de retour 54, 71 profil complémentaire câblage de l’alimentation 100 téléchargement 198 câblage de la bride de blindage 100, 106 courants de frein 69 raccordement de la terre 100 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 569 2198 avec Kinetix MPAS 489 AOI 510 variateur 2198 avec Kinetix TL 487 information défaut 470 variateur 2198 avec Kinetix TLY 486 surveiller l’état 470 variateur 2198 avec TLP 482, 483, 484 suppression de la résonance mécanique 238 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 570 480 V 479, 480 variables système 457 Vérins électriques Série Kinetix MPAI 18 Vérins électriques Kinetix MPAI 18 vitesse cible 336 voyants d’état CHARGE 466 MOD 466 NET 466 zones parasitées 41 réduction des parasites 42 Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 571 Index Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 572 Servovariateurs d’indexation EtherNet/IP Kinetix 5100 Manuel utilisateur Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021...
  • Page 573 Allen-Bradley, CompactLogix, Connected Components Workbench, ControlFLASH, ControlFLASH Plus, ControlLogix, expanding human possibility, FactoryTalk, GuardLogix, Kinetix, Logix 5000, Logix PAC, MicroLogix, Micro800, Micro810, Micro820, Micro830, Micro850, Micro870, PanelView, POINT I/O, Rockwell Automation, RSLinx, RSLogix 500, Stratix, Studio 5000, Studio 5000 Logix Designer, Studio 5000 View Designer et Ultra 3000 sont des marques commerciales de Rockwell Automation, Inc.

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