Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 5100 Manuel Utilisateur page 380

Chapitre 11 Commande de mouvement en mode PR
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Commandes multiples
La file d'attente PR se met à jour une fois par cycle de commande de 1 ms. Si
toutes les commandes PR sont définies avec la fonction d'interruption, la file
d'attente peut lire au moins 20 commandes PR en 1 ms.
Si ces commandes PR multiples contiennent plusieurs commandes de
mouvement, la file d'attente PR émet uniquement la dernière commande
qu'elle reçoit au générateur de commande de mouvement pour exécution.
Par conséquent, dans le même groupe PR, une seule commande PR avec
commande de mouvement est exécutée. Cette séquence est différente pour les
types PR sans mouvement où les commandes de saut et d'écriture sont
exécutées une fois reçues par la file d'attente PR (voir
Si l'un des types de PR utilise un délai, la file d'attente PR planifie toutes les
commandes suivantes sur la base du type de PR qui utilise un DLY (temps de
retard).
• L'exemple 1 montre des commandes multiples reçues dans la même
période de commande de 1 ms. Vous pouvez voir que la dernière
commande PR (PR07) est celle qui est exécutée, comme illustré à la
figure
Figure 175 - Interruption interne - Commandes multiples sans délai
PR#1 (I)
Exécuteur
PR
PR
Position
executor
DLY=[0] 0 ms
1000 PUU
200 rpm
Speed
Générateur de
commande de
Motion
mouvement
command
generator
Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021
175.
Approx. 20 PR Commands
PR#2 (I)
Write
DLY=[0] 0 ms
ABS
P5.045=100
Multiple Commands without Delay
(1 ms Cmd cycle)
PR#7 (I)
Position
DLY=[0] 0 ms
10000 PUU
ABS
500 rpm
Commande multiple sans délai
figure 175).
PR#8 (I)
Jump
DLY=[0] 0 ms
PR#10
Time