Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 5100 Manuel Utilisateur page 334

Chapitre 11 Commande de mouvement en mode PR
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Référencement de la position actuelle comme origine
Cette méthode de prise d'origine définit l'emplacement physique actuel du
moteur comme paramètre HomePosition ID 397 (P6.001). Le moteur ne se
déplace pas en utilisant cette méthode de prise d'origine et il doit être activé.
En mode de fonctionnement E/S, cette méthode est utilisée avec l'instruction
complémentaire raC_xxx_K5100_MAH et il s'agit de la méthode de prise
d'origine 34.
Méthode de prise
d'origine - Mode E/S
34
Figure 128 - Référencement de la position actuelle comme origine
Motor
L'entrée TOR (DI.Enable Homing) doit être utilisée pour effectuer cette prise
d'origine.
Référencement de la limite de couple
Cette méthode de prise d'origine fait référence à un paramètre de couple
moteur défini par l'utilisateur HomingTorqueCollisionTorqueLimit ID177
(P1.087) comme « arrêt matériel ». Lorsque le moteur est en position d'origine
et que le couple réel du moteur est égal au paramètre
HomingTorqueCollisionTorqueLimit et que cette condition est vraie pour
HomingCollisionTorqueLimitTime ID178 (P1.088), la prise d'origine du zéro
codeur optionnel est exécutée et la prise d'origine est terminée.
Assurez-vous que le couple utilisé pour cette méthode de prise d'origine est
conforme à toute limite de couple définie par l'utilisateur, sinon la prise
d'origine ne sera pas effectuée.
Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021
Méthode de prise d'origine -
Description
Définition de la position actuelle
comme origine.
End
DI. Activer la prise d'origine
DI.SHOM [0x27] Return to Homing Origin