Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 5100 Manuel Utilisateur page 375

Commandes multiples
Cette section montre comment plusieurs commandes sont traitées par le
variateur, comme illustré à la
Pendant les premières ms, après le déclenchement d'une commande, la file
d'attente PR envoie une commande de position à l'exécuteur PR. L'exécuteur
PR reçoit une commande de position et envoie cette commande au générateur
de commande de mouvement, puis le profil de cycle est généré.
Dans la deuxième ms, l'exécuteur PR reçoit une commande d'écriture et
l'exécute immédiatement.
Dans la troisième ms, l'exécuteur PR reçoit une commande de saut et l'exécute
immédiatement. Ces deux commandes ne sont pas envoyées au générateur de
commande de mouvement ; l'exécuteur PR et le générateur de commande de
mouvement peuvent exécuter des commandes indépendamment.
Dans la quatrième ms, l'exécuteur PR reçoit une commande de position.
Figure 170 - Commande de séquence - Commandes multiples
(1 ms command cycle)
Exécuteur
PR
Position
PR
executor
DLY=[0] 0 ms
5000 PUU
200 rpm
Speed
Générateur de
Motion
commande de
mouvement
command
generator
Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021
(1 ms command
cycle)
PR#1
PR#2
Write
DLY=[0] 0 ms
ABS
P5.045=100
Chapitre 11 Commande de mouvement en mode PR
figure 170.
(1 ms command cycle)
(1 ms command
cycle)
PR#3
Jump
DLY=[0] 0 ms
10000 PUU
DLY=[0] 0 ms
PR#5
PR#5
Position
ABS
500 rpm
Time
375