Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 5100 Manuel Utilisateur page 383

Exécution de la commande de chevauchement
La fonction de chevauchement est uniquement disponible avec les commandes
de type de position. Lorsque la fonction de chevauchement (chevauchement PR
suivant = 1) est utilisée avec une commande PR principale, la file d'attente PR
(et l'exécuteur PR) recherche le type de position PR secondaire afin qu'il puisse
fusionner les deux commandes de position pendant que la commande PR
principale décélère. Le calcul pour la fusion est illustré ci-dessous :
1st target speed (Spd1)
---------------------------------------------------------- - Deceleration time (Dec)
3000
2nd target speed (Spd2)
------------------------------------------------------------- Acceleration time (Acc)
=
3000
IMPORTANT N'utilisez pas la fonction DLY lorsque vous utilisez la fonction de
chevauchement. Étant donné que vous pouvez toujours sélectionner
DLY (temps de retard) lorsque la fonction de chevauchement est
utilisée, ce délai se produit à la fin de la commande de mouvement PR
principale et retarde le démarrage du deuxième profil PR.
Si la décélération de la commande PR principale est identique à l'accélération de
la commande PR secondaire, la transition de vitesse entre les deux commande PR
est très régulière.
Une commande d'interruption a une priorité plus élevée par rapport à une
commande de chevauchement. Ainsi, lorsque la fonction de chevauchement
est définie dans la commande de position actuelle et que la commande de
mouvement suivante est définie pour appliquer la fonction d'interruption,
seule la fonction d'interruption est exécutée.
Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021
Chapitre 11
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Commande de mouvement en mode PR
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