Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 5100 Manuel Utilisateur page 340

Chapitre 11 Commande de mouvement en mode PR
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• Commande de position relative (REL, raC_xxx_K5100_MAM Type 7 =
Relatif) : lorsque cette commande est exécutée, la valeur de position cible
correspond à la valeur de position actuelle du moteur plus la valeur de
commande de position. Dans la figure, une commande REL avec la
valeur de 60 000 PUU est insérée dans la commande PR précédente. La
position cible correspond à la position actuelle du moteur (20 000 PUU)
plus la commande de position relative (60 000 PUU), soit 80 000 PUU
dans le système de coordonnées. La position cible spécifiée par la
commande d'origine est omise.
• Commande incrémentale (INC, raC_xxx_K5100_MAM Type 1 =
Incrémental) : lorsque cette commande est exécutée, la position cible
correspond à la valeur de position cible précédente plus la valeur de
commande de position actuelle. Dans l'exemple ci-dessous, une
commande INC avec la valeur de 60 000 PUU est insérée dans la
commande PR précédente. La position cible correspond à la valeur de
position cible précédente de 30 000 PUU plus la commande de position
relative de 60 000 PUU, soit 90 000 PUU. La destination précédente
spécifiée par la commande précédente est combinée pour définir la
nouvelle.
• Commande de capture de position haute vitesse
(CAP, raC_xxx_K5100_MAM Type 8 = Capture) : lorsque cette commande
est exécutée, la position cible correspond à la dernière position acquise
par la fonction de capture plus la valeur de commande de position. Dans
l'exemple suivant, une commande de capture haute vitesse avec la valeur
de 60 000 PUU est insérée dans la commande PR précédente. La valeur
de position cible correspond à la valeur de position capturée de
10 000 PUU plus la commande relative de 60 000 PUU, soit 7 000 PUU.
La position cible spécifiée par la commande d'origine est omise.
Figure 135 - Quatre types de commande de position
Commande absolue
Absolute command
(ABS)
(ABS)
60 000 PUU
60000 PUU
0
Commande relative
Relative command
(REL)
(REL)
60 000 PUU
60000 PUU
0
Position du
courant moteur Motor's current
Commande
position
(Fb_PUU)
Incremental
(Fb_PUU)
incrémentale (INC)
command (INC)
60 000 PUU
60000 PUU
0
Capture de position
High-speed position
haute vitesse (CAP)
capturing (CAP)
60 000 PUU
60000 PUU
0
Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021
Position du courant
Motor's current position moteur (Fb_PUU)
(Fb_PUU)
10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000
Position du
Motor's current
courant moteur
position
60000
(Fb_PUU)
(Fb_PUU)
10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000
Point limite de la
Endpoint of
commande
previous command
précédente (Cmd_E)
(Cmd_E)
10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000
Position du
Capture de
Motor's current
courant moteur
Capturing
position
60000
position
(Fb_PUU)
position
(Fb_PUU)
10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000
Position
Target
cible
position
Position
Target
cible
position
Position
Target
cible
60000
position
Position
Target
cible
position