Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 5100 Manuel Utilisateur page 377

• Exemple 2 : en utilisant les mêmes trois commandes de position
consécutives, si PR#01 utilise un délai de 100 ms DLY (temps de retard),
l'exécuteur PR traite PR#01 et PR#02, car DLY est utilisé avec PR#01, le
mouvement PR#01 est exécuté tandis que DLY est en temporisation. Une
fois le délai expiré et si PR#01 n'a pas atteint sa position cible, l'exécuteur
PR traite PR#02 et l'envoie au générateur de commande de mouvement et
le profil de commande exécute PR#02 (toujours un index point à point).
Une fois la commande PR#02 terminée, PR#03 est envoyée au générateur
de commande de mouvement et PR#03 est exécutée.
Figure 172 - Interruption interne - Commande de position
(
PR#1
Exécuteur
PR
Position
PR
executor
DLY=[0] 0 ms
1000 PUU
ABS
100rpm
Speed
Générateur de
commande de
Motion
mouvement
command
generator
(1 ms Cmd cycle)
PR#1
Exécuteur
PR
PR
Position
executor
DLY=[1] 100 ms
1000 PUU
ABS
100 rpm
Speed
Générateur de
commande de
Motion
mouvement
command
generator
Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021
1 ms Cmd cycle )
PR#2 (I)
Position
DLY=[0] 0 ms
5000 PUU
ABS
200rpm
Commande sans délai
Command without Delay
(1 ms Cmd cycle)
PR#2 (I)
Position
DLY=[0] 0 ms
5000 PUU
ABS
200 rpm
100 ms
Commande avec délai
Command with Delay
Chapitre 11 Commande de mouvement en mode PR
(1 ms Cmd cycle)
PR#3
Position
DLY=[0] 0 ms
10000 PUU
ABS
500rpm
(1 ms Cmd cycle)
PR#3
Position
DLY=[0] 0 ms
10000 PUU
ABS
500 rpm
Time
Time
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