Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 5100 Manuel Utilisateur page 308

Chapitre 11 Commande de mouvement en mode PR
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Le comportement de commande détaillé de chaque niveau est illustré à la
figure 105. Cmd_E est le point limite spécifié par la commande ; cette valeur est
déterminée une fois que la commande PR est déclenchée. Fb_PUU est la
position de retour, qui est la position réelle du moteur. Par exemple, Cmd_O
est la cible de cette section de commande et Err_PUU est l'écart entre la
position cible et la position de retour.
Figure 105 - Surveillance de l'état des variables lors de l'exécution d'une commande en mode PR
Position (PUU)
Cmd_E
Command
Utilisez les signaux d'entrée TOR (DI) et de sortie TOR (DO) pour surveiller les
commandes PR comme illustré à la
mouvement est déclenchée par DI.CTRG [0x08], le servovariateur fonctionne
selon la commande provenant du registre interne. Une fois l'exécution
terminée, DO.Cmd_OK [0x15] s'active. Lorsque le moteur se trouve dans sa
fenêtre de position cible, définie par le paramètre ID159 (P1.054)
InPositionWindow, DO.TPOS [0x05] est activé. Une fois que la commande de
position PR se termine et que le moteur atteint la position cible, les deux
signaux DO sont activés et le servovariateur émet le signal MC_OK [0x17] pour
indiquer que cette commande PR est terminée.
Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021
Cmd_O
Err_PUU
Fb_PUU
figure 106. Lorsque la commande de
Time