Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 5100 Manuel Utilisateur page 378

Chapitre 11 Commande de mouvement en mode PR
Internal interruption
Internal interruption
378
Les types de commande de position REL et INC fonctionnent de la même
façon. La position cible est la position cible précédente (30 000 sur la
plus la nouvelle position de commande (60 000 sur la
Figure 173 - Exemple de commande de position relative et incrémentale pour interruption interne
Position du
Motor s
courant moteur
current position
Interruption interne
(Fb_PUU)
(Fb_PUU)
REL (I)
60 000 PUU
REL (I)
60000 PUU
0
Position du
Motor s
courant moteur
current position
(Fb_PUU)
Interruption interne
(Fb_PUU)
AVEC INC (I)
INC (I)
60 000 PUU
60000 PUU
0
Commandes de vitesse
Reportez-vous à la
• Exemple 1 : lorsque l'exécuteur PR reçoit trois commandes de vitesse
consécutives avec la deuxième commande utilisant le réglage
d'interruption (PR#01 -> PR#02 (I)->PR#03), l'exécuteur PR traite
PR#01 et PR#02 comme une seule commande. Comme les deux
commandes PR se sont produites au cours du même cycle de 1 ms et
qu'aucun DLY est utilisé, l'exécuteur PR remplace PR#01 par PR#02.
Il envoie la deuxième commande PR au générateur de commande de
mouvement pour exécution. Lorsque PR#02 est terminé, l'exécuteur PR
envoie PR#03 au générateur.
• Exemple 2 : en utilisant les trois mêmes commandes de vitesse
consécutives, si PR#01 utilise un DLY (temps de retard) de 100 ms,
l'exécuteur PR traite PR#01 et PR#02, car DLY est utilisé avec PR#01 ; la
vitesse cible PR#01 est exécutée pendant que DLY est en temporisation.
Une fois le délai expiré, l'exécuteur PR traite ensuite PR#02 et l'envoie au
générateur de commande de mouvement et le profil de commande
exécute PR#02 (toujours un type de vitesse constante). Une fois PR#02
terminé (atteint la vitesse cible), PR#03 est envoyé au générateur de
commande de mouvement et PR#03 est exécuté.
Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021
Point limite de la
Endpoint of
commande précédente
previous command
(Cmd_E)
(Cmd_E)
10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000
Point limite de la
Endpoint of
commande précédente
previous command
(Cmd_E)
(Cmd_E)
10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000
figure 174 pour utiliser ces deux exemples.
figure
60000
60000
figure 173)
173).
Position
Target
cible
position
Position
Target
cible
position