Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 5100 Manuel Utilisateur page 234

Chapitre 9 Réglage
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Chronogrammes
ID189 (P2.004) VelocityProportionalGain [KVP]
Ce paramètre définit la réponse de la boucle de vitesse. Plus la valeur KVP est
élevée, plus la fréquence de réponse de la boucle de vitesse est élevée et plus
l'erreur de vitesse est faible. Cependant, si vous réglez la valeur trop haute, cela
peut provoquer une instabilité. En général, la fréquence de réponse de la
boucle de vitesse doit être 4 à 6 fois supérieure à la fréquence de réponse de la
boucle de position ; sinon, une instabilité peut se produire. Le calcul de la
réponse en fréquence de la boucle de vitesse est le suivant :
Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021
Réglage de l'incidence du gain proportionnel de vitesse (KVP)
Plus la valeur KVP est élevée, plus la bande passante est
importante et plus le temps d'augmentation de la vitesse est
court. Cependant, si la valeur est trop élevée, la marge de phase
est trop petite. L'effet n'est pas aussi bon que KVI pour l'erreur
en régime permanent, mais est meilleur pour l'effet sur le suivi.
Régage de l'incidence du gain intégral de vitesse (KVI)
Plus la valeur KVI est élevée, plus le gain basse fréquence est
élevé. Il réduit à zéro le temps nécessaire à la réduction de
l'erreur en régime permanent. Cependant, il ne réduit pas de
manière significative l'erreur suivante.
Réglage de l'incidence du gain d'anticipation d'accélération
(KVF)
Plus la valeur KVF est proche de 1, plus la compensation de
marche avant est complète. L'erreur suivante devient très
faible. Toutefois, une valeur KVF trop élevée provoque
également des vibrations.

(
  
KVP 1 + P1,037
---------- - × ------------------------------------- -
fv
=
  
2π JL
------ -

1
+
JM

) 10 ⁄

Hz

