Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 5100 Manuel Utilisateur page 534

Set_MoveType
• Opération de positionnement (Cfg_Selection est défini sur 2 (0b0010)) :
quatre types d'opérations de mouvement (Set_MoveType) sont exécutés
comme illustré.
Absolute command
(ABS)
60000 PUU
Relative command
(REL)
60000 PUU
Incremental
command (INC)
60000 PUU
High-speed position
capturing (CAP)
60000 PUU
• Opération de positionnement (Cfg_Selection est défini sur 10 (0b0010)) :
trois types d'opérations de mouvement (Set_MoveMethod) sont exécutés
comme illustré.
- Définir « Indexing Coordinate » (coordonnées d'indexation) :
- rotatif positive ou rotatif négative ou rotatif par le chemin le plus
court.
Les types de mouvement rotatif sont utilisés pour fournir un moyen
d'indexer tout en observant le rebouclage naturel du dispositif de
retour. Par exemple, si le moteur ne peut qu'indexer positivement, le
paramètre Rotatif positif est utilisé. Lorsque le dispositif de retour
passe par son déroulement naturel (généralement 2,1 milliards de
points), les mouvements sont toujours indexés positivement.
IMPORTANT À ce stade, le variateur Kinetix 5100 ne possède pas de fonction
Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021
Annexe C
Target
Motor's current position
position
(Fb_PUU)
0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000
Motor's current
position
60000
(Fb_PUU)
10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000
0
Endpoint of
Motor's current
previous command
60000
position
(Cmd_E)
(Fb_PUU)
10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000
0
Motor's current
Capturing
60000
position
position
(Fb_PUU)
10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000
0
de déroulement définie par l'utilisateur. Les sélections rotatives
dans cette instruction complémentaire ne font pas référence
aux types d'axes rotatifs définis par l'utilisateur.
Utilisation des instructions complémentaires
Target
position
Target
position
Target
position
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