Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 5100 Manuel Utilisateur page 231

Réglage du gain de la boucle de position
Le gain de la boucle de position ne doit pas être supérieur au gain de la boucle
de vitesse.
fv
Where:
fp ≤
4
fv = response bandwidth of
fp = response bandwidth of
KPP = 2 × π × fp Example: If the desired position bandwidth is 20 Hz, then
Differentiator
Position
Command
+
–
ID654 (P2.123)
ID235 (P2.053)
Tableau 83 - Paramètres pertinents
Paramètre
ID185 (P2.000)
ID235 (P2.053)
ID187 (P2.002)
Il existe trois types de gain :
1. Gain proportionnel : un gain plus élevé augmente la réponse de sa boucle.
2. Gain intégral : un gain supérieur augmente les performances en régime
permanent.
3. Gain d'anticipation : réduit l'écart de délai de phase.
En utilisant le réglage intérieur-extérieur, nous réglons d'abord la boucle
intérieure (vitesse). Les paramètres VelocityProportional Gain ID189 (P2.004)
et VelocityIntegralGain ID191(P2.006) se trouvent dans la boucle de vitesse.
Une fois ces paramètres définis, vous pouvez modifier manuellement les gains
de la boucle extérieure (position). Les paramètres PositionProportionalGain
ID185 (P2.000), PositionIntegralGain ID235 (P2.053) et
VelocityFeedforwardGain ID187 (P2.002).
Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021
loop (Hz)
loop (Hz)
adjust the KPP (ID185, P2.000) to 125 (2 × π × 20 Hz = 125).
Position Control Unit
Smooth Constant
Position Feed
of Position Feed
Forward Gain
ID187 (P2.002)
ID188 (P2.003)
Position
Control Gain
+
ID185 (P2.000)
+
Position
Loop Izone
Integrator
Position Counter
Nom
PositionProportionalGain (KPP)
PositionIntegralGain (KPI)
VelocityFeedForwardGain (KVFF)
Chapitre 9
Forward Gain
+
+
Changing Rate
of Position
Gain switching
+
Control Gain
condition and
ID186 (P2.001)
method selection
ID212 (P2.027)
Réglage
Max.
Speed Limit
ID160 (P1.055)
Speed Command
Encoder
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