Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 5100 Manuel Utilisateur page 339

Ces réglages correspondent aux fonctions de chaque bit lorsqu'une commande
de position est appliquée.
Réglages :
Format de ce paramètre : (mot haut h) DCBA : (mot bas L) UZYX
Mot haut
High word
D C B A
A SPD, index de vitesse cible
B DLY, index de temps de retard
C Réservé
D Réservé
Contenu des données
• Y OPT : option
BIT 3
Type de
CMD
commande
0
0
Contenu des
données
1
1
Reportez-vous à Utilisation de l'éditeur de mode PR dans le logiciel KNX5100C,
page 354, où vous pouvez configurer le mode PR pour l'un des deux types de
commande de position en mode PR :
• Mode 2 = commande point à point
• Mode 3 = commande point à point (passage à la commande suivante une
fois terminé)
Types de commande de position
Il existe quatre types de commandes de position pour le mode PR. Ces mêmes
commandes de position peuvent être utilisées pour le mode E/S, bien que leurs
noms soient différents. L'instruction complémentaire raC_xxx_K5100_MAM
Set_MoveType est indiquée entre parenthèses. Vous pouvez choisir la
commande de position en fonction des exigences de l'application.
Les fonctions de chaque type sont décrites dans les exemples ci-dessous.
La condition dans ces exemples est qu'une commande de position soit toujours
en cours d'exécution et qu'un autre type de commande soit inséré. Pour plus
d'informations sur la combinaison de commandes de position, reportez-vous à
la figure 135.
• Commande de position absolue (ABS, raC_xxx_K5100_MAM Type 0 =
Absolu) : lorsque cette commande est exécutée, la valeur de position cible
est égale à la valeur de commande absolue. Sur la
commande ABS avec la valeur de 60 000 PUU est insérée dans la
commande PR précédente avec le réglage de la position cible de
60 000 PUU sur l'axe des coordonnées.
Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021
Chapitre 11
X TYPE, type de commande - Réglé sur 2 ou 3
Y OPT, option
Z ACC, index du temps d'accélération
U DEC, index du temps de décélération
Position cible (EC)
2 1 0 Description
OVLP INS -
0 ABS (positionnement absolu)
1 REL (positionnement relatif)
- -
0 INC (positionnement incrémental)
1 CAP (capture de position haute vitesse)
Commande de mouvement en mode PR
Mot bas
Low word
U Z Y X
figure 135, une
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