Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 5100 Manuel Utilisateur page 385

Exécution de la commande d'opération arithmétique
Les commandes arithmétiques (généralement dans les commandes PR de type
Instruction) ont la même priorité d'exécution que les commandes de saut et
d'écriture. Lorsqu'elles sont exécutées consécutivement, les commandes
d'opérations arithmétiques peuvent interrompre la commande PR en cours
d'exécution, mais ne peuvent pas être interrompues par une commande PR.
Cette séquence sert à confirmer que toutes les opérations arithmétiques sont
terminées avant que les commandes PR ne passent dans la file d'attente PR
(et l'exécuteur PR). Si une commande PR tente d'interrompre une commande
arithmétique par la priorité la plus élevée, une interruption ou une entrée
PRCmdTrigger, l'interruption se produit lors du prochain cycle de commande
(après la fin du cycle actuel de 1 ms).
Figure 179 - Commandes multiples avec opérations arithmétiques
Exécuteur PR
PR executor
DLY=[0] 0 ms
P5.045=100
Figure 180 - Écriture de la commande de déclenchement dans la section Instruction
Exécuteur PR
PR executor
DLY=[0] 0 ms
Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021
(cycle de commande de 1 ms)
(1 ms command cycle)
PR#1 (I)
Write
(cycle de commande de 1 ms)
(1 ms command cycle)
PR#1 (I)
Write
P5.045=100
Chapitre 11 Commande de mouvement en mode PR
(cycle de commande de 1 ms)
(1 ms command cycle)
PR#6 (I)
true
Statement
S0
Exe.Time=3.89μs
false
(cycle de commande de 1 ms)
PR#6 (I)
Statement
S1
(P5.007 = 30)
Exe.Time=1.89μs
PR#10 (I)
Write
DLY=[0] 0 ms
P5.045=200
PR#20 (I)
Write
DLY=[0] 0 ms
P5.045=300
(1 ms command cycle)
PR#30 (I)
Write
DLY=[0] 0 ms
P5.045=400
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