Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 5100 Manuel Utilisateur page 370

Chapitre 11 Commande de mouvement en mode PR
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Utilisation de la commande PR ID300 (P5.007)
Cette méthode est exécutée lorsque des opérations d'écriture explicite
Ethernet/IP sont exécutées avec le variateur et que vous utilisez le paramètre
ID300 (P5.007) PRCmdTrigger. Vous pouvez spécifier quelle commande PR#
est exécutée lorsque vous définissez le signal DI déclenché par une commande.
• Si vous écrivez 0 dans le registre PRCmdTrigger, le servovariateur
exécute la prise d'origine.
• Si vous écrivez 1 à 99 dans le registre PRCmdTrigger, le servovariateur
exécute la commande PR spécifiée (1 à 99).
• Si vous écrivez 1 000, le servovariateur arrête d'exécuter les commandes
PR et arrête le mouvement du moteur, ce qui revient à utiliser DI.Stop.
• Les valeurs 100 à 999 ne sont pas valides.
Valeur de donnée d'écriture explicite
PRCmdTrigger ID300 (P5.007)
0
1 à 99
1000
100 à 999
Point d'exécution de la
lecture explicite
Au début de la commande - avant le
début du mouvement
Pendant que la commande est
exécutée et que le moteur se déplace
mais n'a pas atteint sa position cible
Pendant que la commande est
effectuée et que le moteur a atteint
sa position cible
L'utilisation de l'ID300 (P5.007) est utile pour surveiller l'état de l'opération
PR# dans le variateur à partir d'un automate externe.
Utilisation du mode E/S et de l'instruction complémentaire
Lorsque le variateur est configuré pour le mode de fonctionnement E/S, un
numéro PR pré-saisi peut être exécuté en utilisant l'instruction
complémentaire raC_xxx_K5100_MAI (index d'axe de mouvement).
Comme l'instruction complémentaire Index d'axe de mouvement utilise une
instruction PR précédemment configurée, votre connexion réseau Ethernet/IP
ne peut pas être active lorsque vous configurez les commandes PR. Le moyen le
plus simple de configurer vos commandes PR est d'utiliser le logiciel
KNX5100C.
Une fois les commandes PR configurées, elles ne peuvent pas être modifiées
lorsque la connexion des E/S est établie. Vous pouvez utiliser cette méthode
lorsque l'une des instructions complémentaires prédéfinies pour l'opération de
mouvement ne peut pas répondre à vos exigences. Par exemple, vous pouvez
utiliser cette méthode pour déclencher une commande PR qui écrit un
paramètre dans le variateur.
Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021
Action effectuée par le variateur
Le servovariateur exécute le mode de prise d'origine configuré
Exécute la commande PR spécifiée configurée dans le variateur
Le variateur termine l'exécution de la commande PR et arrête le
mouvement du moteur
Non valide
Exécution du variateur/moteur
Le variateur exécute la commande,
le moteur n'a pas démarré le
mouvement
Le moteur est en mouvement, mais
n'a pas atteint la position cible
Le moteur a terminé son
déplacement et a atteint la position
cible
Valeur renvoyée dans ID300
(P5.007)
N° de commande PR spécifiée dans
le variateur.
N° de commande
PRspécifiée + 10 000
N° de commande
PR spécifié + 20 000