Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 5100 Manuel Utilisateur page 373

Exécution de la commande de séquence
Les commandes que vous pouvez configurer sont celles de position et de
vitesse. Une commande de séquence est une commande de mouvement sans
fonction de chevauchement ou d'interruption. Lorsque vous utilisez des
commandes de position, le temps de retard commence la temporisation
lorsque la position cible est atteinte. Lorsque vous utilisez des commandes de
vitesse, le temps de retard commence la temporisation une fois que la vitesse
cible est atteinte.
Commandes de position consécutives
Lorsque l'exécuteur PR reçoit deux commandes de position consécutives, et
qu'elles ne sont pas définies avec des fonctions d'interruption ou de
chevauchement, l'exécuteur PR envoie cette première commande PR au
générateur de commande de mouvement. Le générateur de profil crée le profil
de cycle à partir de cette première commande PR. Une fois que la première
commande PR est terminée, si aucun délai n'est défini, l'exécuteur PR envoie la
deuxième PR (qui devient alors la première commande PR) au générateur de
mouvement et le profil de cycle est réalisé pour la deuxième commande de
position.
Si la première commande de position utilise DLY (temps de retard), l'exécuteur
PR démarre la temporisation DLY lorsque le moteur atteint la position cible.
À l'expiration de DLY, la deuxième commande de position est exécutée comme
décrit précédemment et illustré à la
Figure 168 - Commande de position
Exécuteur
PR
PR
executor
Générateur de
Motion
commande de
command
mouvement
generator
Exécuteur
PR
PR
executor
Générateur de
Motion
commande de
command
mouvement
generator
Publication Rockwell Automation 2198-UM004C-FR-P - Août 2021
Chapitre 11
figure
(1 ms command cycle)
PR#1
Position
DLY=[0] 0 ms
10000 PUU
ABS
200 rpm
Speed
Commande sans délai
Command without Delay
(1 ms command cycle)
PR#1
Position
DLY=[1] 100 ms
10000 PUU
ABS
200 rpm
Commande avec délai
Command with Delay
Commande de mouvement en mode PR
168.
(1 ms command cycle)
PR#2
Position
DLY=[0] 0 ms
10000 PUU
ABS
500 rpm
(1 ms command cycle)
PR#2
Position
DLY=[0] 0 ms
10000 PUU
ABS
500 rpm
100ms
Time
373